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公开(公告)号：CN115822931A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211710057.1
申请日：2022-12-29
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种可变弯曲半径的空调排气管结构及其设计方法，与现有技术相比解决了固定弯曲半径的空调排气管路结构无法满足实际使用需要的缺陷。本发明包括空调排气管，空调排气管的A端连接压缩机排气口，空调排气管的B端连接四通阀S管，所述的空调排气管为正U形，所述空调排气管的B端朝上，所述空调排气管的A端经倒U形弯曲后朝下。本发明针对压缩机等零部件的运行及结构特点，最大限度的减少振动；空调排气管采用两种或以上弯曲半径折弯，满足不同管段对管路应力、管路间隔的复杂需求；同时，在满足管路可靠性能的前提下，最大限度的减少原材料，满足了弯扁率。
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公开(公告)号：CN115026384A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210905578.6
申请日：2022-07-29
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种激光视觉引导的移动钢管束焊接装置，包括：激光视觉传感器；工业PC机；PLC控制器；运动控制器；自动化焊机，安装在驱动部件的另一端上，用于进行焊接任务；二维滑台；所述工业PC机分别与激光视觉传感器、PLC控制器双向通讯，所述PLC控制器分别与运动控制器、自动化焊机双向通讯。本发明还公开了一种激光视觉引导的移动钢管束焊接装置的起弧控制方法。本发明通过判断激光视觉传感器采集的图像中激光条纹的连通性，准确识别焊缝的起始点；识别到焊缝起始点后，通过控制滑台向右匹配钢管束的速度的过程中，及时的消除焊枪与焊缝之间的偏差，然后控制焊枪起弧，此过程保证开环的钢管束工件能够从头焊到尾。
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公开(公告)号：CN114838932A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210394817.6
申请日：2022-04-15
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明公开了一种RV减速器缓慢时变微弱故障诊断方法，包括根据RV减速器的快变动力传动运行过程及慢变损伤演化过程，建立RV减速器缓变微损伤故障演化模型；对RV减速器缓变微损伤故障演化模型参数进行优化求解和仿真分析，得到RV减速器缓变微损伤故障规律并进行验证；根据故障征兆知识在不同条件下，建立RV减速器微弱故障噪声抑制准则；基于群智能算法建立深度神经网络模型，对微弱故障类型进行识别，以及对损伤程度进行故障定量计算。本发明通过解析RV减速器的缓变故障机理，获取滤波降噪新方法，保留细节信号，准确提取故障特征。同时引入融合群智能优化算法和深度学习网络的模式识别模型，解决RV减速器微弱故障的快速准确识别问题。
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公开(公告)号：CN112589797B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011439303.5
申请日：2020-12-11
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种非球形手腕机械臂奇异点规避方法，包括：首先建立机械臂D‑H模型，得出机械臂的奇异点位姿构型，并得出机械臂奇异点位姿构型的轴集合；将机械臂的雅克比矩阵进行矩阵变换，得到奇异雅克比子矩阵；对奇异雅克比子矩阵进行矩阵求逆，得出使逆矩阵表达式中分母为零的各项因子，利用机械臂奇异因子ki的逼近阻尼倒数f(ki)，替换机械臂奇异因子ki的倒数，使得当奇异因子为零时，奇异雅克比子矩阵仍然可逆，实现奇异点规避。本发明还公开了一种非球形手腕机械臂奇异点规避系统。本发明利用雅克比矩阵变化方法实现了非球形手腕机械臂的奇异因子推导，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求。
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公开(公告)号：CN116593058A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310385432.8
申请日：2023-04-12
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01L5/1627 , G01L25/00
摘要： 本发明涉及一种具有过载结构的膜‑梁式六维力传感器及其容错测量方法。该六维力传感器包括：保护基座、安装于保护基座上的膜‑梁式弹性体以及罩设在膜‑梁式弹性体的一端外侧的保护端盖；膜‑梁式弹性体中安装有十字保护块。本发明提出一种膜‑梁式六维力传感器结构，设计了十字型过载保护机构并将其置入了传感器的内部，在相同外径尺寸的情况下着重提高了六维力传感器在Mx方向和My方向的过载保护能力，提高了六维力传感器的整体抗过载能力。本发明提出了一种基于遗传算法优化的BPNN传感器容错测量方法，该方法可在六维力传感器某一维信号损坏的情况下，通过剩下的五维预测损坏的一维测量信号，实现六维力传感器的准确测量，提高了六维力传感器的容错能力和测量可靠性。
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公开(公告)号：CN116383703A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310405476.2
申请日：2023-04-17
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种复杂工况下的多联式空调压缩机激励信号辨识方法，包括：获取加速度时间历程信号，构建传递函数矩阵G；通过传递函数矩阵与实测信号得到载荷激励；构建载荷激励辨识数据集；构建载荷激励信号辨识分析模型，进行训练；将实时得到的待辨识分析的加速度时间历程信号输入训练后的载荷激励信号辨识分析模型，得到所对应的载荷激励。本发明还公开了一种复杂工况下的多联式空调压缩机激励信号辨识装置。本发明实现在多维度多精度在排回气管路口进行测量，得出不同的振动条件、应力情况、空间大小的位移响应与加速度响应，从而得出在复杂工况下的系统载荷激励特征，有利于提高测量准确性，提高管路可靠性。
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公开(公告)号：CN114705343A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210336647.6
申请日：2022-04-01
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种适用于大量程与尺寸的双E型膜六维力传感器自动化标定装置及其标定方法，与现有技术相比解决了无法针对大量程、大尺寸的双E型膜六维力传感器进行自动化标定的缺陷。本发明中光学平台上安装有位于同一水平面上的x向力加载单元、y向力加载单元和z向扭矩加载单元，十字支撑梁上安装有z向力加载单元，固定座的侧面安装有x向弯矩加载单元和y向弯矩加载单元，x向弯矩加载单元与y向弯矩加载单元的延长线相交且均与光学平台相平行。本发明适用于不同量程与尺寸的六维力传感器自动化标定平台，可实现各个方向单维力的单独加载，具有操作方便、标定精度高、速度快等特点。
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公开(公告)号：CN114643583A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210480926.X
申请日：2022-05-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种冗余机械臂奇异点规避方法，包括：通过对冗余机械臂雅克比矩阵降维，构建雅克比方阵Jq；推导雅克比方阵Jq的奇异因子ki，并利用逼近阻尼倒数方法，求解雅克比方阵Jq的逆矩阵；通过雅克比方阵Jq的逆矩阵求解冗余机械臂的逆运动学通解和特解利用优化的梯度投影算法，求解冗余机械臂的逆运动学加权项得到冗余机械臂的逆运动学实现冗余机械臂的奇异点规避。本发明利用雅克比矩阵变化和优化的梯度投影方法实现了冗余度机械臂的奇异规避，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求；本发明求解冗余机械臂逆运动学，有效提高了机械臂在奇异点附近的轨迹精度，能够满足冗余度机械臂的工业用途需求。
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公开(公告)号：CN112589797A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011439303.5
申请日：2020-12-11
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种非球形手腕机械臂奇异点规避方法，包括：首先建立机械臂D‑H模型，得出机械臂的奇异点位姿构型，并得出机械臂奇异点位姿构型的轴集合；将机械臂的雅克比矩阵进行矩阵变换，得到奇异雅克比子矩阵；对奇异雅克比子矩阵进行矩阵求逆，得出使逆矩阵表达式中分母为零的各项因子，利用机械臂奇异因子ki的逼近阻尼倒数f(ki)，替换机械臂奇异因子ki的倒数，使得当奇异因子为零时，奇异雅克比子矩阵仍然可逆，实现奇异点规避。本发明还公开了一种非球形手腕机械臂奇异点规避系统。本发明利用雅克比矩阵变化方法实现了非球形手腕机械臂的奇异因子推导，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求。
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公开(公告)号：CN116428774A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310025722.1
申请日：2023-01-09
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种具有高效换热的风冷油冷双结合冷凝器及其换热控制方法，与现有技术相比解决了冷凝器换热效果差的缺陷。本发明中冷凝器本体的底部安装有电加热组件；所述的电加热组件包括冷冻油管路回路，冷冻油管路回路上安装有电加热装置，冷冻油管路回路环绕布置在冷凝器本体的底部，冷冻油管路回路的入口连接在三通的A口上，冷冻油管路回路的出口连接在三通的B口上，三通的C口上安装有注油嘴。本发明利用冷凝器自身特有结构，结合空气流动特性和U管内汽液态冷媒特性，设置独立的冷冻油结构，缩小了空间范围、降低了成本、提高了使风冷式冷凝器换热薄弱区增加油冷换热方式，实现双向换热。
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