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公开(公告)号：CN109885891B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910067251.4
申请日：2019-01-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法，在CPU端，获取实时感知障碍物栅格图、全局参考路径、智能车实时GPS信息和上层决策指令，沿参考路径采样，从而获取一系列目标采样终端；在GPU端，从CPU端获取采样终端序列、智能车实时状态信息、感知环境栅格以及历史帧规划轨迹参数，设计轨迹生成内核函数，为每一个目标采样终端生成一条连接初始状态和终端状态的智能车可稳定跟踪轨迹，设计轨迹评估内核函数，评估每条轨迹的代价。回传轨迹数据到CPU端，选取最优轨迹并匹配速度值，得到轨迹规划结果传输给控制执行机构。本发明用于提高智能车轨迹实时规划效率，达到实时高效生成大量轨迹，进一步改善轨迹规划结果的目的。
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公开(公告)号：CN107655799B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710871512.9
申请日：2017-09-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01N15/06
摘要： 本发明涉及一种便携式移动污染源排放颗粒物采样测量系统及方法。采样测量系统包括空压机、干燥器、过滤器、加热器、颗粒物采样测量模块和取样探头。所述空压机的出口接干燥器的入口，干燥器的出口接过滤器的入口。所述颗粒物采样测量模块包括稀释模块、放电模块、混合模块、分离模块和静电计。本发明能够解决现有技术中存在的不足，对移动污染源排放的高温、高浓度颗粒物实现采样和测量，且能够保持稳定的稀释比。
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公开(公告)号：CN106680057B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611229980.8
申请日：2016-12-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种纳米级颗粒物过饱和增长装置及控制方法。该装置包括颗粒物样气通道、鞘气通道、饱和水蒸气通道、去离子水通道、气流比例控制装置和温度梯度控制装置。本发明是基于水蒸气凝结原理，将洁净鞘气包裹的带有大气颗粒物的样气通过饱和水蒸气通道，利用半导体制冷器和柔性加热器控制两级饱和水蒸气通道的温度，产生温度梯度，利用水蒸气扩散速率高于气体传热速率的特性使颗粒物周围的水蒸气过饱和，使得水蒸气凝结在颗粒物表面，促进颗粒物粒径增长。通过控制样气和鞘气的流量比例，或控制两级饱和水蒸气通道的温度差，来调节水蒸气过饱和度，实现对过饱和增长后的颗粒物粒径大小的动态控制。
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公开(公告)号：CN109885891A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910067251.4
申请日：2019-01-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法，在CPU端，获取实时感知障碍物栅格图、全局参考路径、智能车实时GPS信息和上层决策指令，沿参考路径采样，从而获取一系列目标采样终端；在GPU端，从CPU端获取采样终端序列、智能车实时状态信息、感知环境栅格以及历史帧规划轨迹参数，设计轨迹生成内核函数，为每一个目标采样终端生成一条连接初始状态和终端状态的智能车可稳定跟踪轨迹，设计轨迹评估内核函数，评估每条轨迹的代价。回传轨迹数据到CPU端，选取最优轨迹并匹配速度值，得到轨迹规划结果传输给控制执行机构。本发明用于提高智能车轨迹实时规划效率，达到实时高效生成大量轨迹，进一步改善轨迹规划结果的目的。
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公开(公告)号：CN109709004A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811534753.5
申请日：2018-12-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种尾气颗粒物数浓度和质量浓度同时测量的测量系统及方法。测量系统包括滤膜采样装置、荷电器、捕集装置一、捕集装置二、法拉第杯一和法拉第杯二。滤膜采样装置包括滤膜、托架和托架固定结构。荷电器包括壳体、放电针和第一绝缘套。捕集装置一包括第一捕集电极、第一敏感电极和第二绝缘套。捕集装置二包括第二捕集电极、第二敏感电极和第三绝缘套。法拉第杯一包括第一滤网和第一可伸缩电极。法拉第杯二包括第二滤网和第二可伸缩电极。该测量系统及方法能够解决现有技术中存在的不足，实现机动车尾气颗粒物数浓度和质量浓度的同时测量，具有方便携带、易清洗等特点，适用于车载测量。
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公开(公告)号：CN106644503B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610939638.0
申请日：2016-10-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01M17/007 , G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种智能车辆规划能力测试平台，包括磁盘、规划能力测试系统、待测智能车辆。所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则和测试结果；所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统，主要由三个部分构成：测试试题题库、测试过程可视化和测试结果与量化评价方法。所述的待测智能车辆包括规划决策单元、控制单元和车载执行机构，待测智能车辆和规划能力测试系统间通过网络接口进行通信。本发明提供的基于“车‑环境”闭环系统的半物理仿真测试平台，使得智能车辆能在一个可受控的、实验条件易于重复可变的、以一个相对适度的成本和空间来对其规划能力进行安全有效的测试。
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公开(公告)号：CN106254461B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610638158.0
申请日：2016-08-06
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明涉及一种智能车辆感知能力测试平台，包括：磁盘，用于存储已经采集完毕的测试数据以及测试结果；服务器端，用于提供虚拟传感器，模拟真实传感器的数据发送，同时对待测智能车辆的感知能力做出评价；网络，用于服务器端与客户端的数据传输；客户端，为待测智能车辆提供消息订阅、数据接收、数据读取和测试结果回送服务。本发明还公开了一种智能车辆感知能力测试平台的数据同步方法。本发明提供的测试平台，可以排除硬件干扰，利用采集完毕的数据和虚拟传感器对待测智能车辆的感知能力进行可控可重复的测评；本发明提供的数据同步方法可以保证数据测试平台实时同步的仿真真实传感器的数据发送，从而提高测评的准确性。
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公开(公告)号：CN105424570B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510969843.7
申请日：2015-12-17
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01N15/06
摘要： 本发明涉及一种机动车尾气细颗粒物数浓度的测量装置及方法。测量装置包括空气源、喷射泵、过滤干燥器、离子源模块、荷电区域、喷射喉部、捕集电压模块、尾气排放管、旋风PM2.5切割器以及静电计。该测量装置及方法能够解决现有技术中存在的不足，且无需对机动车尾气进行预处理，就能够实现机动车尾气细颗粒数浓度的快速测量。
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公开(公告)号：CN106915391A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710091748.0
申请日：2017-02-21
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
CPC分类号： B62D63/02 , B60G17/06 , B60G2204/128 , B60K1/04 , B60K7/0007 , B60L7/24 , G01B11/0608
摘要： 本发明公开了基于SICK激光传感器的茎秆类作物高度动态识别平台，由动力平台、水平调平机构、SICK角度调节转台、SICK激光传感器、GPS天线及数据传输天线构成，所述动力平台上安装有可升降的水平调平机构，所述水平调平机构上安装有SICK角度调节转台，所述SICK角度调节转台由前后方向旋转台、左右方向旋转台及水平旋转台构成，所述SICK激光传感器固定于水平旋转台的上表面。本发明采用双层底盘设计，下层底盘安置小型汽油发电机及锂电池，为整个平台的动力来源；上层底盘为工作平台，工作平台上设计安装有水平调平机构，能够保证架设于水平调平机构上的SICK作业时不因上层底盘的倾斜而倾斜，使其始终保持水平。
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公开(公告)号：CN106769707A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611052810.7
申请日：2016-11-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
CPC分类号： G01N15/02 , G01R19/0092
摘要： 本发明提供一种势阱电压可调的颗粒物粒径谱测量装置，包括颗粒物检测腔、采样气体入口、绝缘块、电离针、电离高压源、势阱电压器、势阱高压源、法拉第杯、多孔金属电极、出气口、静电计、真空泵、控制器、显示器和存储器，所述电离针接入电离高压源的高压后，形成电晕荷电区，所述势阱电压器接入势阱高压源的高压后，形成颗粒物分级区，所述法拉第杯与静电计构成电流检测区。本发明还提供一种势阱电压可调的颗粒物粒径谱测量装置的测量方法。本发明的测量装置体积小、集成度高、数字化显示，测量方法原理简单，为实现气溶胶颗粒物粒径谱的在线实时监测提供了技术保障。
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