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公开(公告)号：CN113422479B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110634279.9
申请日：2021-06-07
IPC分类号： H02K11/35 , H02K11/33 , H02K11/215 , H02P6/04 , G02B23/00
摘要： 本发明提出一种多单元拼接弧线电机数据采集系统及方法，该系统包括上位机、多单元拼接弧线电机和以太网组网设备，多单元拼接弧线电机是由多个单元电机拼接成的大口径望远镜轴系驱动控制平台，每个单元电机上设置DSP控制模块、以太网通信模块和传感器；每台单元电机的DSP控制模块经以太网通信模块与以太网组网设备相连，上位机通信端口也接到以太网组网设备上；每台单元电机的传感器采集拼接弧线电机内部参数及外界环境参数，采集的参数直接发送给DSP控制模块，或者经上位机处理后通过以太网传回DSP控制模块，由DSP控制模块进行多单元拼接弧线电机的控制及驱动。本发明提高了望远镜轴系驱动平台的输出力矩和望远镜目标跟踪的驱动控制性能。
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公开(公告)号：CN113422479A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110634279.9
申请日：2021-06-07
IPC分类号： H02K11/35 , H02K11/33 , H02K11/215 , H02P6/04 , G02B23/00
摘要： 本发明提出一种多单元拼接弧线电机数据采集系统及方法，该系统包括上位机、多单元拼接弧线电机和以太网组网设备，多单元拼接弧线电机是由多个单元电机拼接成的大口径望远镜轴系驱动控制平台，每个单元电机上设置DSP控制模块、以太网通信模块和传感器；每台单元电机的DSP控制模块经以太网通信模块与以太网组网设备相连，上位机通信端口也接到以太网组网设备上；每台单元电机的传感器采集拼接弧线电机内部参数及外界环境参数，采集的参数直接发送给DSP控制模块，或者经上位机处理后通过以太网传回DSP控制模块，由DSP控制模块进行多单元拼接弧线电机的控制及驱动。本发明提高了望远镜轴系驱动平台的输出力矩和望远镜目标跟踪的驱动控制性能。
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公开(公告)号：CN108594423B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810190134.2
申请日：2018-03-08
摘要： 超大型望远镜方位轴系支撑和精密驱动的柔性机载系统，位于望远镜下部的方位轴系支撑整个系统并与地基相连接，设有导轨其上安装线性电动机，还安装有多个静液压油垫，特征是中心轨道的内、外侧分别设有同心的侧轨道；中心轨道上安装有线性电动机的定子；机架的支承面上的多个静液压油垫支撑在内圆侧轨道和外圆侧轨道上；机架上设有连接机构，机架与移动结构之间采用运动副式柔性连接，包括具有竖向柔性且水平刚性的膜片连接件，其占据连接装置的中心区域，在其上支撑平行于机架上方的刚性板，同时在两个元件机架和刚性板之间设置有弹性体以及磁流变阻尼器。本发明确保了电机正确的定位且间隙非常小且恒定。运动副式柔性连接保证望远镜平稳、精确和超低速运行。
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公开(公告)号：CN106921320B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710268475.2
申请日：2017-04-23
IPC分类号： H02P6/16
摘要： 本发明公开了一种拼接弧线电机转子电零点及电角度检测方法，拼接弧线电机上安装有大直径钢带式光电编码器；在拼接弧线电机电枢磁路中分别安装线性霍尔和开关霍尔传感器；线性霍尔传感器的输出利用高速双比较器经阻抗变换后检测出两个电零点信号；该信号与开关霍尔信号经与门电路后在转子每对极之间输出一个电零点信号；电零点信号经长线驱动后与钢带式光电编码器的A、B信号一起经差分接收器后转换为单端信号，通过光电耦合器的隔离，由DSP数字信号处理器检测出拼接弧线电机的转子电角度。利用本发明的方法可实现任意尺寸拼接弧线电机的转子的电零点检测，计算其电角度位置，从而实现望远镜超低速大转矩运行。
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公开(公告)号：CN108594423A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810190134.2
申请日：2018-03-08
摘要： 超大型望远镜方位轴系支撑和精密驱动的柔性机载系统，位于望远镜下部的方位轴系支撑整个系统并与地基相连接，设有导轨其上安装线性电动机，还安装有多个静液压油垫，特征是中心轨道的内、外侧分别设有同心的侧轨道；中心轨道上安装有线性电动机的定子；机架的支承面上的多个静液压油垫支撑在内圆侧轨道和外圆侧轨道上；机架上设有连接机构，机架与移动结构之间采用运动副式柔性连接，包括具有竖向柔性且水平刚性的膜片连接件，其占据连接装置的中心区域，在其上支撑平行于机架上方的刚性板，同时在两个元件机架和刚性板之间设置有弹性体以及磁流变阻尼器。本发明确保了电机正确的定位且间隙非常小且恒定。运动副式柔性连接保证望远镜平稳、精确和超低速运行。
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公开(公告)号：CN102185546B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110142319.4
申请日：2011-05-30
摘要： 大口径望远镜弧线电机的驱动控制方法及其系统：DSP事件管理器输出六路驱动信号，经光耦隔离后输出到智能功率模块；后者输出近似圆形磁场的UVW三路电压信号加到弧线电机上；电流互感器测出每路电流，经A/D转换后输入到DSP缓冲串口处理；CPLD用于处理编码器产生的增量位置信号并完成键盘显示等接口；粗、精结合的旋转变压器经数字转换器后输出弧线电机的绝对位置信号，该信号和CPLD处理的增量位置信号结合确定弧线电机的精确机械位置，经DSP处理后实现电机换相。本发明能够满足大型射电望远镜对超低速弧线电机的需要，能够实现大口径毫米波/亚毫米望远镜长时间、超低速、宽调速、高精度跟踪天体，并在低速时无爬行现象。
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公开(公告)号：CN115395846B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211220118.6
申请日：2022-10-08
摘要： 本发明公开了一种大型望远镜拼接弧线电机参数辨识及其控制方法，步骤包括：拼接弧线电机是静压支撑；拼接弧线电机轴上装有位置传感器，用于计算机械角速度和电角速度；驱动控制电路上有电压和电流传感器，用于检测相电流和相电压及母线电压；辨识模块有AFFRLS子模块，用于辨识电阻、电感、磁链、转动惯量及粘滞摩擦系数；辨识模块中有EKF观测器，用于观测负载转矩，并解耦出AFFRLS子模块所需的输入负载转矩；根据辨识结果在线改变速度控制器及电流控制器的控制参数。本发明通过对遗忘因子的自适应动态调控，在线辨识出拼接弧线电机参数，并在跟踪过程中实时改变拼接弧线电机控制器参数，满足大型望远镜低速、高精度运行的需求。
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公开(公告)号：CN107070319B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710268474.8
申请日：2017-04-23
IPC分类号： H02P6/16
摘要： 本发明公开了一种拼接弧线电机转子电零点及电角度检测系统，拼接弧线电机上安装有大直径钢带式光电编码器；拼接弧线电机电枢磁路中分别装有线性霍尔和开关霍尔传感器；线性霍尔传感器的输出经阻抗变换后利用高速双比较器检测出电零点信号；该信号与开关霍尔信号经与门电路后在转子每对极输出一个电零点信号；电零点信号经长线驱动后与钢带码的A、B信号一起经差分接收器后转换为单端信号，通过光电耦合器的隔离，由DSP数字信号处理器检测出拼接弧线电机的转子电角度。本发明解决了大型天文望远镜拼接弧线电机上大直径钢带式光电编码器的参考标志位与拼接弧线电机的转子电角度一一对应的设计难题，降低了大直径钢带式光电编码器的安装要求和难度。
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公开(公告)号：CN107942503A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711247615.4
申请日：2017-12-01
摘要： 超大型望远镜高度轴系支撑和驱动液压whiffletree控制机载系统，位于望远镜上部的高度轴系支撑整个主镜和副镜并与方位轴相连接；轴径上设有径向导轨和轴向导轨，径向导轨上安装线性电动机的转子及多个静液压油垫，特征是径向设有中心轨道、内侧轨道和外侧轨道；机架底部支座上的多个径向静液压油垫支撑在内侧轨道和外侧轨道上；机架侧部支座上安装的多个轴向静液压油垫支撑在轴向导轨上；机架上设有连接机构采用运动副式柔性连接。本发明确保电机定子/转子正确的定位并且将间隙保持在非常小且恒定的值。机架设有基于液压whiffletree控制系统的运动副式柔性连接机构，从而保证望远镜平稳、精确、高重复性和超低速运行。
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公开(公告)号：CN106921320A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710268475.2
申请日：2017-04-23
IPC分类号： H02P6/16
CPC分类号： H02P6/16
摘要： 本发明公开了一种拼接弧线电机转子电零点及电角度检测方法，拼接弧线电机上安装有大直径钢带式光电编码器；在拼接弧线电机电枢磁路中分别安装线性霍尔和开关霍尔传感器；线性霍尔传感器的输出利用高速双比较器经阻抗变换后检测出两个电零点信号；该信号与开关霍尔信号经与门电路后在转子每对极之间输出一个电零点信号；电零点信号经长线驱动后与钢带式光电编码器的A、B信号一起经差分接收器后转换为单端信号，通过光电耦合器的隔离，由DSP数字信号处理器检测出拼接弧线电机的转子电角度。利用本发明的方法可实现任意尺寸拼接弧线电机的转子的电零点检测，计算其电角度位置，从而实现望远镜超低速大转矩运行。
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