-
公开(公告)号：CN117184664A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311298939.6
申请日：2023-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及储液容器，具体地说是一种用于太空无重力环境的伸缩式储液容器，柔性波纹储液囊、固定封板及滑动封板分别容置于外壳内，柔性波纹储液囊的一端为固定端、与固定封板连接，固定封板固接在外壳的一侧，固定封板上分别开设有与柔性波纹储液囊连通的进、出液口，柔性波纹储液囊的另一端为活动端、与滑动封板相连，滑动封板与外壳滑动连接；磁致伸缩位移传感器安装在外壳上，磁致伸缩位移传感器的测杆伸入外壳内，磁致伸缩位移传感器的磁片与滑动封板相连，并在柔性波纹储液囊伸缩过程中沿测杆往复滑动。本发明储液容器中的柔性波纹储液囊自身可沿轴向伸缩，自身形状随着液体工质容量的变化而变化，容器内部不会产生较大压差。
-
公开(公告)号：CN110919661B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201911363088.2
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种手套箱封闭空间内机械臂的运动规划方法，包括以下步骤：判断环境中是否有障碍物；如果无障碍物，采用基于IB‑RRT算法的路径规划方法进行路径规划；如果有障碍物，采用冗余机械臂运动学避障方法进行路径规划。本发明能够有效解决RRT*算法规划成功率低、收敛速度慢的问题。不仅能够有效地解决机械臂多个杆件靠近障碍物时引起的震荡问题，还解决了机械臂末端经过障碍物时不能成功通过的问题及避障参数难以调节问题。当机械臂靠近障碍物时，机械臂的优先级从主运动会向附加运动平滑过渡，从而有效地解决机械臂多个杆件靠近障碍物时引起的震荡问题。本发明具有计算精确，收敛速度快，路径平滑，避免震荡等优点。
-
公开(公告)号：CN113127989A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110435768.1
申请日：2021-04-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法。包括：步骤1：根据机械臂的构型特征参数建立运动学模型；步骤2：给定机械臂末端位姿，根据机械臂的逆运动学求解方法依次求解各关节角度，完成运动位置解算；步骤3：将各关节角度的变化指令输入给各关节驱动器，驱动控制器控制各个关节的电机转动使得各个关节角达到目标角度，实现机械臂的轨迹运动控制。本发明针对运动学逆解算法，控制机械臂各个关节运动，使机械臂末端运动符合规划控制的轨迹要求。
-
-
公开(公告)号：CN116766270A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310760435.5
申请日：2023-06-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于空间站科学有效载荷控制领域，具体说是一种用于空间站科学手套箱的控制系统，包括：第一主控制器、第二主控制器、机械臂控制系统、显微操作系统、载物系统、供电模块、环控子控制器A、环控子控制器B及上位资源面板操作系统；其中，第一主控制器和第二主控制器用于接收来自上层控制器的指令，并解析为内部指令，并根据内部指令中的目的地址参数以及第一主控制器或第二主控制器当前的工作模式，控制对应子系统执行相应动作；第二主控制器还接收来自上位资源面板操作系统的控制指令，用于控制对应子系统执行相应动作；本发明子系统均单独配置控制器，方便单独调试；子系统调试后进行系统整体集成，优化系统集成流程，缩短系统集成时间。
-
公开(公告)号：CN113459068A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110817693.3
申请日：2021-07-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修工具，相机模块用于采集待维修载荷的图像信息。本发明能实现尺寸、重量与能耗的最小化设计，满足在空间站上进行载荷维修的功能要求，自主或辅助航天员完成载荷在轨就位维修。
-
公开(公告)号：CN107884177A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711389333.8
申请日：2017-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机器人，包括保压箱、空气循环组件、空气冷却机组、散热软管组件和两个机械腿，空气冷却机组与保压箱相连，空气循环组件设置于保压箱中，机械腿安装在保压箱上，在机械腿内设有散热软管组件，保压箱内的空气通过空气冷却机组冷却并经空气循环组件送入散热软管组件中；所述机械腿包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件。本发明运动轨迹控制精度高且尺寸可调，可适用于不同航天服的下肢测试。
-
公开(公告)号：CN107826270A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711221342.6
申请日：2017-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64G1/64
CPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明涉及一种多点夹持式锁紧释放机构，飞行器的两侧均设有飞行器释放平台，每侧飞行器释放平台均安装有锁紧释放装置；驱动装置、齿轮传动装置及梯形螺纹装置分别安装在底板上，驱动装置通过齿轮传动装置与多个输出齿轮相连，每个输出齿轮分别安装在一个梯形螺纹装置上；飞行器朝向锁紧释放装置的每一侧表面上均设有与梯形螺纹装置数量相同、且一一对应的被动锁紧端；各输出齿轮均通过齿轮传动装置由驱动装置驱动旋转，进而通过各梯形螺纹装置对相对应的被动锁紧端锁紧或解锁。本发明具有结构新颖、紧凑、控制灵活、冲击小和可靠性高的优点，适用于夹持过程中定位要求较高的被夹持体的锁紧和释放，特别适用于空间环境中飞行器的固定、锁紧、释放及捕获。
-
公开(公告)号：CN117406814A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311298902.3
申请日：2023-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于空气湿度调节领域，具体地说是一种空气湿度调节装置及其调节方法，毛细管安装在密闭容器上，毛细管的一端位于密闭容器内、另一端位于密闭容器外，半导体制冷片的一端安装在毛细管的另一端上，半导体制冷片的另一端安装有所述散热器，毛细管上还安装有用于测量毛细管温度的温度传感器；泵阀组件的一个出口/入口与毛细管相连通，泵阀组件的另一个入口/出口与储液容器相连通，蒸馏水工质在毛细管、泵阀组件及储液容器之间流动；密闭容器内分别安装有促进空气流动混合的风机及用于测量密闭容器内空气湿度的湿度传感器。本发明依据毛细多孔介质水汽分离效应结合半导体制冷技术，实现加湿和除湿一体双向湿度调节功能。
-
公开(公告)号：CN116820953A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310760441.0
申请日：2023-06-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于软件系统测试领域，具体说是一种基于OPC协议的可扩展软件系统测试框架的测试方法。包括以下步骤：将GUI集成测试平台与数据库连接；中间层的数据库与下层的被测对象相连接；数据库采集被测对象的工参指令，对采集到的被测对象的工参指令进行解析，得到工参属性值，并转化为工参信息传输至GUI集成测试平台，根据测试需求在GUI界面实时显示；同时根据测试需求将对被测对象的控制信息写入数据库，并将控制信息转化为指令属性值传递给数据库；数据库读取指令属性值，按照通信协议组包为控制指令发送给被测对象完成测试。本发明增强了GUI集成测试平台对不同被测对象的适应能力，提高了测试方法的通用性以及测试结果的可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
41 条记录 (耗时 0.038 秒)
