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公开(公告)号：CN113459068B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202110817693.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修工具，相机模块用于采集待维修载荷的图像信息。本发明能实现尺寸、重量与能耗的最小化设计，满足在空间站上进行载荷维修的功能要求，自主或辅助航天员完成载荷在轨就位维修。
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公开(公告)号：CN116766270A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310760435.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于空间站科学有效载荷控制领域，具体说是一种用于空间站科学手套箱的控制系统，包括：第一主控制器、第二主控制器、机械臂控制系统、显微操作系统、载物系统、供电模块、环控子控制器A、环控子控制器B及上位资源面板操作系统；其中，第一主控制器和第二主控制器用于接收来自上层控制器的指令，并解析为内部指令，并根据内部指令中的目的地址参数以及第一主控制器或第二主控制器当前的工作模式，控制对应子系统执行相应动作；第二主控制器还接收来自上位资源面板操作系统的控制指令，用于控制对应子系统执行相应动作；本发明子系统均单独配置控制器，方便单独调试；子系统调试后进行系统整体集成，优化系统集成流程，缩短系统集成时间。
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公开(公告)号：CN113459068A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110817693.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修工具，相机模块用于采集待维修载荷的图像信息。本发明能实现尺寸、重量与能耗的最小化设计，满足在空间站上进行载荷维修的功能要求，自主或辅助航天员完成载荷在轨就位维修。
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公开(公告)号：CN108870034A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810390922.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本发明的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。
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公开(公告)号：CN107884177A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711389333.8
申请日：2017-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机器人，包括保压箱、空气循环组件、空气冷却机组、散热软管组件和两个机械腿，空气冷却机组与保压箱相连，空气循环组件设置于保压箱中，机械腿安装在保压箱上，在机械腿内设有散热软管组件，保压箱内的空气通过空气冷却机组冷却并经空气循环组件送入散热软管组件中；所述机械腿包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件。本发明运动轨迹控制精度高且尺寸可调，可适用于不同航天服的下肢测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102566527B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201010616602.1
申请日：2010-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418 , H01L21/00
CPC classification number: G05B19/4185 , Y02P90/18
Abstract: 本发明涉及一种半导体制造设备前端模块的传输控制平台化实现方法，步骤为：建立相应的子系统管理模块、通讯接口模块、解析模块和网络通讯模块；通讯接口模块接收到半导体制造设备控制系统发送的控制指令，转发给子系统管理模块；子系统管理模块对控制指令进行解析，分发给相应的子系统模块，子系统模块通过网络通讯模块向控制器发送指令，多个子系统模块可并行执行控制指令；解析模块对接收到的控制器消息进行解析，将指令运行结果反馈给相应的子系统模块，再由通讯接口模块反馈给半导体制造设备控制系统。本发明为半导体制造设备前端模块提供了标准化的软件接口，有利于不同IC装备控制系统标准化；提高了系统的生产效率，提高了系统的适应性。
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公开(公告)号：CN100495270C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200610047566.5
申请日：2006-08-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及自动控制和工程车辆领域，具体公开一种除雪车用融雪剂智能撒布控制系统，包括中心控制器(PLC)，其输入端与各传感器相连，输出控制电动执行机构，并将实时工作情况传送给人机交互系统；信号采集及转换系统，测量并转换各传感器输出信号至中心控制器；电动执行机构由直线步进电机构成，与除雪车上的闸门相连，接受来自于PLC信号，人机交互系统由触摸屏构成，和中心控制器相连；包括控制算法的控制程序，存贮于中心控制器里，通过控制出料口闸门的提升高度控制融雪剂的撒布量。本发明能比较准确控制撒布量的、能够根据车辆行驶情况和路面情况自动调节融雪剂的撒布量，可以用于工程车辆上的自动控制。
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公开(公告)号：CN119131126A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310693690.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及全景相机转台空间指向精度测量方法，首先对方位轴和俯仰轴建立初始坐标系，通过激光跟踪仪对两轴回转运动时进行数据测量，通过球体拟合和平面拟合的空间圆拟合方法计算两回转轴的圆心坐标和圆面方向向量，从而可以获得两坐标系实际位置关系，然后通过两坐标系实际位置关系可以计算两坐标系之间的偏移量和角偏差，得到定标参数；再利用两坐标系实际位置关系求得参考坐标系与测量坐标系之间的变换矩阵，得到被测量点在参考坐标系下的坐标向量，与被测量点理论下位置坐标向量求两向量的空间夹角得到空间指向误差。本发明采用机器人化方法的空间坐标计算方式，不仅具有普遍意义，而且可以推广到其它两轴通用二维空间指向机构的精度测量。
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公开(公告)号：CN117340938A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311163990.6
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明涉及一种空间站科学手套箱箱体结构，箱体框架的前端设有前箱门及位于前箱门左右两侧的左箱门、右箱门，前箱门的内侧设有内箱门；箱体框架的左右两侧分别密封安装有左部观察窗口及右部观察窗口，左部观察窗口与右部观察窗口之间上方分别设有上部观察窗口及顶部观察窗口；左部手套口的一端与左部观察窗口相连，右部手套口的一端与右部观察窗口相连，左箱门手套口的一端与左箱门相连，右箱门手套口的一端与右箱门相连，左部手套、右部手套口、左箱门手套口及右箱门手套口的另一端分别伸至实验操作平台的上方。本发明提供机械、电气安装接口，为科学实验操作提供标准的实验操作平台、辅助设施等，是科学手套箱系统功能实现的最重要的基础组成。
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公开(公告)号：CN117268668A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311164002.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及载人空间站科学手套箱试验设备，具体地说是一种组合式空间站科学手套箱力学试验工装，底板为振动台水平滑台和垂直台转接台提供多个的安装连接接口，后立板提供科学手套箱背部固定的安装接口，左侧板和右侧板结构相同，提供科学手套箱前侧面四个卸荷件的安装接口，左滑轨安装板及右滑轨安装板提供科学手套箱左、右滑轨的安装接口。后筋、侧筋、后立板、左侧板、右侧板与底板通过间隙配合定位、螺栓连接及焊接三种方式组合成工装整体。本发明综合考虑振动台能力，制造成本，使用次数，并适应空间站科学手套箱的包络尺寸、结构和安装接口要求，可按照不同量级试验输入条件，可进行X向、Y向和Z向的正弦振动、随机振动、扫频振动和定频振动等多种力学试验。
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