公开(公告)号：CN118095676A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211501284.3

申请日：2022-11-28

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 何玉庆 ,  张明洋 ,  李德才 ,  张宏达 ,  张梦巍 ,  张洺溪

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/04

摘要： 本发明涉及无人水面艇协同、决策和规划领域，主要涉及一种无人水面艇集群协同甄别的决策规划方法。可以通过无人艇通信获取交互信息及交互、协同规则，根据无人艇交互规则将交互消息解析为无人艇甄别任务，根据无人艇协同规则将目标甄别任务拆解为无人艇指令，执行本机指令并将无人艇协同指令通信发送至指定无人艇，指定无人艇接收通信并重复上述过程，从而实现对可疑目标的协同甄别，提高无人艇目标甄别的效率。

公开(公告)号：CN118113031A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202211511360.9

申请日：2022-11-29

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 何玉庆 ,  张梦巍 ,  李德才 ,  张宏达 ,  张明洋 ,  张洺溪

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同区域封控与覆盖巡逻系统及方法。地面站控制中心模块根据任务需求给全体无人艇发布命令；组合导航模块能够实时测量各无人艇的位姿信息；雷达探测模块能够在水面探测范围内发现其它友方协同无人艇和可疑目标无人艇；协同规划控制模块可以根据地面站控制中心模块发布的任务指令，以及组合导航模块测量得到的各无人艇位姿信息，通过区域封控和覆盖巡逻算法实时计算各无人艇的期望航向和期望速度，从而完成区域封控与覆盖巡逻任务。本发明可以根据任务区域大小合理计算封控、巡逻无人艇的数量及初始位置，通过各无人艇间主动交互能力，稳定进行区域封控和巡逻任务。本发明合理可靠，可有效地提高区域封控与巡逻效率。