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公开(公告)号：CN113050674A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911365561.0
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机领域，特别涉及倾转旋翼无人机地面指挥控制系统软件搭建。包括以下步骤：1)定义地面指挥控制系统软件主要功能与接口；2)设计针对倾转旋翼无人机的地面指挥控制系统布局；3)设计地面指挥控制系统导航模块；4)设计地面指挥控制系统任务模块；5)设计地面指挥控制系统倾转旋翼无人机人机交互模块；本发明能够实现倾转旋翼无人机直升机模态飞行、固定翼模态飞行、模态转换过程中的监测，无人机的航迹导航以及任务设定；有效地保障了倾转旋翼无人机任务的有效执行。
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公开(公告)号：CN114084366B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111483523.2
申请日：2021-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
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公开(公告)号：CN118113031A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211511360.9
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同区域封控与覆盖巡逻系统及方法。地面站控制中心模块根据任务需求给全体无人艇发布命令；组合导航模块能够实时测量各无人艇的位姿信息；雷达探测模块能够在水面探测范围内发现其它友方协同无人艇和可疑目标无人艇；协同规划控制模块可以根据地面站控制中心模块发布的任务指令，以及组合导航模块测量得到的各无人艇位姿信息，通过区域封控和覆盖巡逻算法实时计算各无人艇的期望航向和期望速度，从而完成区域封控与覆盖巡逻任务。本发明可以根据任务区域大小合理计算封控、巡逻无人艇的数量及初始位置，通过各无人艇间主动交互能力，稳定进行区域封控和巡逻任务。本发明合理可靠，可有效地提高区域封控与巡逻效率。
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公开(公告)号：CN115783243A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111054069.9
申请日：2021-09-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机技术领域，特别涉及一种倾转旋翼无人机桨毂系统。包括桨毂中心件、变距筒、自动倾斜器及舵机，其中桨毂中心件与舵机的主轴固定连接，桨毂中心件上沿周向设有多个可转动的变距筒，变距筒用于安装桨叶；自动倾斜器设置于主轴上，具有沿轴向移动和周向转动自由度；自动倾斜器通过多组下连杆组件与舵机铰接，通过多个扭臂与各变距筒铰接。本发明结构紧凑，同时减少了零件数量，达到了轻量化，提高整体刚强度，从而提高浆叶固有频率的效果，实现了降低螺旋桨半径，实现整机尺寸优化。
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公开(公告)号：CN113050674B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201911365561.0
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机领域，特别涉及倾转旋翼无人机地面指挥控制系统软件搭建。包括以下步骤：1)定义地面指挥控制系统软件主要功能与接口；2)设计针对倾转旋翼无人机的地面指挥控制系统布局；3)设计地面指挥控制系统导航模块；4)设计地面指挥控制系统任务模块；5)设计地面指挥控制系统倾转旋翼无人机人机交互模块；本发明能够实现倾转旋翼无人机直升机模态飞行、固定翼模态飞行、模态转换过程中的监测，无人机的航迹导航以及任务设定；有效地保障了倾转旋翼无人机任务的有效执行。
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公开(公告)号：CN118095676A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211501284.3
申请日：2022-11-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04
摘要： 本发明涉及无人水面艇协同、决策和规划领域，主要涉及一种无人水面艇集群协同甄别的决策规划方法。可以通过无人艇通信获取交互信息及交互、协同规则，根据无人艇交互规则将交互消息解析为无人艇甄别任务，根据无人艇协同规则将目标甄别任务拆解为无人艇指令，执行本机指令并将无人艇协同指令通信发送至指定无人艇，指定无人艇接收通信并重复上述过程，从而实现对可疑目标的协同甄别，提高无人艇目标甄别的效率。
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公开(公告)号：CN114084366A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111483523.2
申请日：2021-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
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公开(公告)号：CN111348212B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201811581456.6
申请日：2018-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所(CN)
摘要： 本发明涉及无人机回收技术领域，特别涉及一种双升降台控制固定翼无人机回收系统。包括无人舰船、回收网系统、升降台、固定翼无人机、拦阻机构和控制系统，其中回收网系统和控制系统设置于无人舰船上靠近船头的位置，无人舰船的尾部设置有两个升降台，拦阻机构设置于两个升降台之间、且与两个升降台连接；当固定翼无人机接近无人舰船时，控制系统控制固定翼无人机的连接勾，勾住拦阻索，从而使固定翼无人机与拦阻机构连接，固定翼无人机通过拦阻机构进行减速后冲向回收网系统。本发明占用的空间比一般固定翼无人机降落所需滑道占用的空间小得多，在无人舰船上应用不存在空间限制，能够实现在无人舰船上对固定翼无人机的有效拦截回收。
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公开(公告)号：CN115402524A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211233638.0
申请日：2022-10-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种固定翼无人机蜂巢系统，其中拦阻索组件和气动弹射系统均设于贮存保障舱组前部上侧，贮存保障舱组后部上侧设有安装架体，且拦阻缓冲网组件和转运机构均设于所述安装架体上，拦阻索组件设有高度和张力均可调的拦阻索，且拦阻索组件可倒伏收起，拦阻缓冲网组件设有可收起的拦阻缓冲网，转运机构包括机械手组件和具有X向和Y向移动自由度的转运座，且机械手组件安装于所述转运座上，贮存保障舱组包括保障舱和无人机贮存架，且无人机贮存架分别放置于对应的保障舱中，无人机通过所述机械手组件抓取转移。本发明能够整体转移，解决了固定翼无人机集群遇到的各种环境适应性问题，并且可实现无人机弹射释放和回收作业的灵活切换。
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公开(公告)号：CN114275178A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111367106.1
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构及控制方法，其中回收绳高度调节组件设有滑块，且所述滑块上设有回收绳转向组件，回收绳两端分别绕过对应侧的回收绳转向组件后绕置于对应侧的回收绳收放组件中；回收绳高度调节组件包括皮带、调节驱动电机和减摇控制模块，皮带通过调节驱动电机驱动移动，且调节驱动电机通过减摇控制模块控制转速，滑块与皮带一侧固连；回收绳收放组件包括绕线轮、收放驱动电机和柔性变阻尼控制模块，回收绳缠绕于绕线轮上，且绕线轮通过收放驱动电机驱动转动，收放驱动电机通过柔性变阻尼控制模块控制转速。本发明可以降低甲板摇摆对无人机回收的影响，确保无人机水上回收过程中的控制精度。
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