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公开(公告)号：CN117133572A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310789208.5
申请日：2023-06-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于水下密封舱壁的微型手动开关，包括开关弹片组件、撞针组件和密封开关组件，其中开关弹片组件包括弹片架和弹片，并且弹片架安装于密封舱舱壁内侧，弹片可弹性伸缩地设于弹片架上，弹片尾端与第一线缆连接，撞针组件包括撞针架和撞针螺钉，密封开关组件包括由外至内穿过密封舱舱壁的转动密封件，并且撞针架安装于所述转动密封件上并通过所述转动密封件带动旋转，撞针螺钉设于所述撞针架上，并且当撞针螺钉随所述撞针架转动至与所述弹片同一轴线位置时，所述撞针螺钉与所述弹片紧贴相抵，所述撞针螺钉远离弹片一端与第二线缆连接。本发明结构简单紧凑，可集成于水下密封舱壁上，并且操作简单，通断电控制可靠。
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公开(公告)号：CN116985570A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310789211.7
申请日：2023-06-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60F3/00 , B62D55/104 , B62D55/30 , B62D55/065
摘要： 本发明涉及一种深海采矿车地形自适应稳定行走履带装置，其中履带系统包括履带台架和履带，履带台架下侧设有多组履带支重轮组件，履带支重轮组件包括可摆动的支重轮杆和履带支重轮，履带依次绕过履带驱动轮、履带张紧轮和各个履带支重轮，履带台架上设有多组支重轮避震组件，并且支重轮避震组件下端与对应的支重轮杆相抵，履带台架上设有履带主支撑臂、履带调整臂、支撑滑槽和调整滑槽，其中履带主支撑臂上端与采矿车框架固连、下端设有支撑滑轴置于支撑滑槽中，履带调整臂上端与采矿车框架铰接、下端设有调整滑轴置于对应的调整滑槽中。本发明能够适应深海矿区局部凸以及连续起伏地形的变化，保证了深海采矿车行驶过程中的车身姿态稳定。
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公开(公告)号：CN109842601B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201711229954.X
申请日：2017-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L69/164 , H04L67/01 , G06F13/40 , G06F13/42
摘要： 本发明涉及一种载人潜水器串口数据采集与转发装置，该装置安装于载人潜水器载人舱中，用于采集传感器串口数据。其核心电路由FPGA核心模块、PHY模块、RJ45接口模块组成，可以采集并处理多路传感器串口数据(采集通道数目可根据情况自由调节)，并将数据通过以太网以UDP数据包的形式发送给航控计算机。本发明具有体积小、集成度高、拓展性强、参数设置灵活、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN113759989B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011411210.1
申请日：2020-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及海洋工程领域，具体说是一种水下电动云台控制装置及方法，包括：设置在充满液压补偿油的水下电动云台内的电源转换器A、步进电机A、步进电机B、嵌入式控制器以及与其连接的旋转电位计、通讯端口、电源转换器B和驱动芯片；其中，通讯端口中一端口通过水密电缆与水面控制器连接，其余任一端口与嵌入式控制器连接；电源适配器A将水下电动云台外部供电电压转换为供旋转电位计；电源转换器B分别将水下电动云台外部供电电压转换为供嵌入式控制器使用电压和驱动芯片；驱动芯片与步进电机A和步进电机B连接，控制步进电机工作并实时检测采集步进电机状态数据。本发明适用于不同深度的水下云台均可采用此装置，无需进行二次开发和设计。
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公开(公告)号：CN116016131A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211582895.5
申请日：2022-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L41/0663 , H04B13/02
摘要： 本发明属于水下通信领域，具体说是一种载人潜水器网络通信自动切换装置，包括：主控模块、舱内节点模块、舱内自动切换单元、舱外节点模块以及舱外自动切换单元；主控模块，用于通过舱外节点模块向舱外自动切换单元发送脉冲信号，同时，根据是否接收到主网络或备用网络通信指示信号，判断通信通道是否异常，若出现异常，向舱内节点模块发送自动切换信号进行网络通道切换；反之，则主控模块根据作业需求向舱外节点模块发送控制信息，舱外节点模块接收控制信息后除执行外，将舱外采集信息反馈至主控模块；本发明可靠性高。本发明采用嵌入式模块作为该装置的核心控制，与主控模块结合，通信及控制方式简单可靠，可以保证控制系统通信持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN114670994B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011546155.7
申请日：2020-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及载人潜水器安全操纵控制装置，具体地说是一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法。包括：舱外单元、设置在潜水器舱内单元的主操纵部件、便携操纵部件、通信及逻辑控制模块、主控单元、供电模块及交互单元；通信及逻辑控制模块分别与主操纵部件、便携操纵部件和供电模块连接，主操纵部件或便携操纵部件，均将控制潜水器运动的操纵信号发送至主控单元，且还直接与舱外应急模块通信；主控单元，与舱外单元进行通信；交互单元，包括操纵方式切换开关与通信及逻辑控制模块连接，程控应急开关与舱外应急单元连接，本发明的核心检测电路均为自主设计研发，所选用的器件成本低，设计巧妙，电路结构简单，便于后期维护升级。
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公开(公告)号：CN114488845A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111612608.6
申请日：2021-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于潜水器仿真系统领域，具体说是一种全海深载人潜水器控制系统仿真平台，包括：实体单元、虚拟仿真单元以及三维视景单元；实体单元，用于发送操作信号至虚拟仿真单元，同时接收虚拟仿真单元产生的模拟仿真信号；虚拟仿真单元，用于接收并处理实体单元发送的操作信号，对接收到操作信号进行仿真，并对操作信号仿真后得到的仿真运动状态数据进行显示，以对实体单元对应功能进行验证；并将仿真运动状态数据发送至三维视景单元，还产生模拟仿真信号输出至实体单元；本发明的仿真控制电路针对实体单元的每一路接口信号均进行功能性及通断性检测，保证控制系统功能检测的全面性，同时结合电子负载，在仿真平台上对控制系统的真正负载能力测试。
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公开(公告)号：CN111252214A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811462433.3
申请日：2018-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种全海深自容式小型便拆卸水面示位器装置，包括设备舱和电池舱，在设备舱内设有控制电路板，在电池舱内设有电池组，电池舱上端设有带正极螺钉的正极隔离板，电池舱的壳体上端设有负极螺钉，且正极螺钉和负极螺钉与设备舱内的控制电路板相连，电池组正极与正极螺钉接触，电池舱下端设有压力开关转接座、压力开关、负极弹簧和负极隔离板，其中压力开关转接座和电池舱壳体连接，电池组负极与负极弹簧接触，负极弹簧与压力开关的一个引脚连接，压力开关上的另一个引脚通过导线与压力开关转接座相连。本发明自身携带电池组，且下潜时自动断电进入休眠状态，上浮时自动通电。
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公开(公告)号：CN109963089A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402099.8
申请日：2017-12-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种潜水器水面单元视频系统，包括控制计算机、串口服务器、视频综合平台、字符叠加器、视频分配器和视频显示器矩阵；所述控制计算机、视频综合平台、视频显示器矩阵依次连接；字符叠加器、视频分配器、视频综合平台依次连接；所述控制计算机还通过串口服务器与视频综合平台、字符叠加器连接。本发明结构简单，显示界面可以任意进行组合配置，并能够进行视频切换，切换方便，可靠性高，成本低，功能强，本发明也可以用于其他水下机器人的显示系统。
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公开(公告)号：CN109956014A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402066.3
申请日：2017-12-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开一种用于遥控潜水器动力分配单元，具体地说作业型遥控潜水器的动力分配单元接收来自船上供给的电源，并把电源安全合理地分配给整套系统的各个用电设备。其主要作用包括向各用电单元提供满足要求的电源，合理分配船电的能量，高压输电，降低线路损耗，对供电线路的品质及接地故障进行实时监测，对用电设备电流和电压等参数进行实时监测等。该动力分配单元结构简单，操作方便，可靠性高，成本低，保护功能健全。
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