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公开(公告)号：CN106892369B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510945987.9
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/50
Abstract: 本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法，包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值；将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率；设计混合模糊P+ID控制器，对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整，输出拖曳绞车的电控比例方向阀增量控制信号，实现调整拖曳缆绳张力恒定。本发明方法可以直接移植到现有被动式恒张力绞车控制系统上，只需安装一个轴销式张力传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106892368A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510960097.5
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法，包括以下步骤:通过二次积分处理测量的母船升沉运动加速度值，得到母船升沉位移信号；将母船升沉位移信号与测量的缆绳收放位移比较，得到升沉补偿装置需要补偿的缆绳位移量和需补偿的缆绳位移量变化率；设计混合模糊P+ID控制器，由输入信号缆绳位移补偿量和缆绳位移补偿量变化率，输出收放绞车的电控比例方向阀控制信号，实现深海装备主动升沉补偿。本发明方法可以直接移植到现有深海装备收放绞车控制系统上，只需安装一个惯性测量传感器和一个缆绳位移传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104671140B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310626699.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/42
Abstract: 本发明涉及基于PLC的布缆船吊放拖曳控制方法，包括以下步骤：设定控制参数，并根据恒张力模式、拖曳模式、对接模式对拖缆绞车和储缆绞车进行控制；恒张力模式：对拖缆绞车和储缆绞车进行控制，使储缆绞车与拖缆绞车之间缆绳张力以及、过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持恒定；拖曳模式：对拖缆绞车进行控制，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力在阈值范围内；对接模式：对储缆绞车与拖缆绞车进行控制，在埋缆机回收过程中，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持在阈值范围内。本发明对于系统的主要控制功能，均实现其自动控制，无需多次对系统进行手动调节，当进入工作模式时，系统根据设定要求自动实现预定目标。
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公开(公告)号：CN108656885A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810425374.6
申请日：2018-05-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于飞行器控制工程及海洋工程领域，具体地说是一种倾转旋翼海空两栖机器人，机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向均布，每个机架的一端均与防水电子舱连接，另一端安装有防水电机或舵机，每个舵机上均铰接有旋翼，旋翼的一端与舵机铰接，另一端安装有防水电机，各防水电机的输出端均连接有螺旋桨；防水电子舱安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各防水电机及各舵机的电源线由各机架内部走线，并穿过防水电子舱与无线收发模块相连；安装于旋翼上的防水电机在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼由舵机驱动倾转。本发明具有空中和水下两种介质的运动能力，具有稳定的跨界质运动能力。
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公开(公告)号：CN106892369A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510945987.9
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/50
CPC classification number: B66D1/50
Abstract: 本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法，包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值；将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率；设计混合模糊P+ID控制器，对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整，输出拖曳绞车的电控比例方向阀增量控制信号，实现调整拖曳缆绳张力恒定。本发明方法可以直接移植到现有被动式恒张力绞车控制系统上，只需安装一个轴销式张力传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104422427A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310365260.4
申请日：2013-08-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C13/00
CPC classification number: G01C13/008
Abstract: 本发明属于海洋高压环境机电控制技术领域，具体地说是一种机械式开关型深度传感器。包括壳体、活塞、磁铁组件、弹簧、开关组件、橡胶电缆端头，其中壳体为中空结构，所述活塞滑动连接于壳体的中心孔内，活塞的一端通过壳体内设有内止口限位，所述壳体的一端设有外螺纹，另一端与橡胶电缆端头连接，所述橡胶电缆端头内设有开关组件，所述磁铁组件设置于活塞的另一端、并与开关组件相对应，所述弹簧设置于壳体的中心孔内、并位于活塞与橡胶电缆端头之间；本发明具有压力设定范围大，性能稳定、安全可靠，结构紧凑，成本低、易实现等诸多优点。
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公开(公告)号：CN110696574A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810751164.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种可切换航行姿态的旋翼海空两栖机器人，机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向均布，每个机架的一端均与防水电子舱连接，另一端均安装有防水电机，各防水电机的输出端均连接有螺旋桨；防水电子舱的侧面安装有姿态调节装置，底部安装有浮力调节装置；防水电子舱内部安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各防水电机的电源线由各机架内部走线，并穿过防水电子舱与无线收发模块相连；两栖机器人可以通过姿态调节装置自如切换空中航行姿态和水中航行姿态，安装于机器人底部的浮力调节装置可以调节机器人在水中工作时的深度，本发明具有空中和水下两种介质的运动能力，具有稳定的跨界质运动能力。
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公开(公告)号：CN109956014A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402066.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种用于遥控潜水器动力分配单元，具体地说作业型遥控潜水器的动力分配单元接收来自船上供给的电源，并把电源安全合理地分配给整套系统的各个用电设备。其主要作用包括向各用电单元提供满足要求的电源，合理分配船电的能量，高压输电，降低线路损耗，对供电线路的品质及接地故障进行实时监测，对用电设备电流和电压等参数进行实时监测等。该动力分配单元结构简单，操作方便，可靠性高，成本低，保护功能健全。
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公开(公告)号：CN104422427B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310365260.4
申请日：2013-08-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C13/00
Abstract: 本发明属于海洋高压环境机电控制技术领域，具体地说是一种机械式开关型深度传感器。包括壳体、活塞、磁铁组件、弹簧、开关组件、橡胶电缆端头，其中壳体为中空结构，所述活塞滑动连接于壳体的中心孔内，活塞的一端通过壳体内设有内止口限位，所述壳体的一端设有外螺纹，另一端与橡胶电缆端头连接，所述橡胶电缆端头内设有开关组件，所述磁铁组件设置于活塞的另一端、并与开关组件相对应，所述弹簧设置于壳体的中心孔内、并位于活塞与橡胶电缆端头之间；本发明具有压力设定范围大，性能稳定、安全可靠，结构紧凑，成本低、易实现等诸多优点。
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公开(公告)号：CN103107508A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110359946.3
申请日：2011-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02H3/00
Abstract: 本发明涉及水下电机供电回路绝缘检测及保护技术，具体地说是一种多路水下电机供电回路绝缘检测及保护的控制装置及方法。绝缘监视仪与绝缘检测切换装置连接，绝缘检测切换装置连接有多个水下电机供电回路，所述绝缘监视仪由MCU连接绝缘检测切换电路和绝缘保护电路构成。水下电机供电回路包括电动机、电源和控制电动机、电源断开或闭合的分励线圈。本发明大幅降低了使用成本，节省了大量的安装空间的特点；绝缘检测切换电路采用MCU控制，具有很强的可扩展性，可以由用户编写程序扩展系统功能，更具有扩展性强的特点；增加了绝缘保护功能。
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