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公开(公告)号：CN110495914A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810466954.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113520489B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110766198.4
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111166480B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201811330583.9
申请日：2018-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，杆体安装在壳体上，形变段连接于远端执行机构与杆体之间，远端执行器旋转驱动机构、远端执行器开合驱动机构分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构连接，分别驱动远端执行机构旋转、开合；形变段至少为一段，每段形变段均对应成对的形变段偏转驱动机构，每个形变段偏转驱动机构均通过成对的驱动腱与形变段连接，每个形变段通过对应的、成对的形变段偏转驱动机构驱动实现偏转；形变段偏转驱动机构、远端执行器旋转驱动机构及远端执行器开合驱动机构分别连接有各自的动力源，由各自的动力源独立驱动。本发明便于多个近端驱动部分组合使用，为整个手术器械提供更多驱动，更为集成化的驱动。
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公开(公告)号：CN112022239A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010884073.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。本发明进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。
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公开(公告)号：CN110495914B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810466954.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113520489A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110766198.4
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111317571B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201811524081.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种骨架嵌套可控连续形变机构，包括柔性中心骨架、外骨架、支撑盘、端盘、第一驱动腱和第二驱动腱，支撑盘和端盘呈一线排列且两个端盘分设于最外侧两端，每个端盘与相邻支撑盘之间以及任意两个相邻支撑盘之间均设有外骨架，柔性中心骨架穿过各个支撑盘和各个外骨架，且所述柔性中心骨架两端分别与两侧最外端的端盘固连，第一驱动腱穿过近端的端盘后与任一支撑盘固连，且所述第一驱动腱穿过该支撑盘与所述近端端盘之间的所有支撑盘和外骨架，第二驱动腱穿过所述近端端盘、各个支撑盘和各个外骨架后与远端的端盘固连。本发明总体尺寸紧凑且具有灵巧的形变能力、良好的外部扭矩抵抗能力和轴向抗压缩能力，并可提供较强的末端载荷能力。
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公开(公告)号：CN111166480A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811330583.9
申请日：2018-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，杆体安装在壳体上，形变段连接于远端执行机构与杆体之间，远端执行器旋转驱动机构、远端执行器开合驱动机构分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构连接，分别驱动远端执行机构旋转、开合；形变段至少为一段，每段形变段均对应成对的形变段偏转驱动机构，每个形变段偏转驱动机构均通过成对的驱动腱与形变段连接，每个形变段通过对应的、成对的形变段偏转驱动机构驱动实现偏转；形变段偏转驱动机构、远端执行器旋转驱动机构及远端执行器开合驱动机构分别连接有各自的动力源，由各自的动力源独立驱动。本发明便于多个近端驱动部分组合使用，为整个手术器械提供更多驱动，更为集成化的驱动。
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公开(公告)号：CN112022239B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010884073.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。本发明进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。
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公开(公告)号：CN111317571A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811524081.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种骨架嵌套可控连续形变机构，包括柔性中心骨架、外骨架、支撑盘、端盘、第一驱动腱和第二驱动腱，支撑盘和端盘呈一线排列且两个端盘分设于最外侧两端，每个端盘与相邻支撑盘之间以及任意两个相邻支撑盘之间均设有外骨架，柔性中心骨架穿过各个支撑盘和各个外骨架，且所述柔性中心骨架两端分别与两侧最外端的端盘固连，第一驱动腱穿过近端的端盘后与任一支撑盘固连，且所述第一驱动腱穿过该支撑盘与所述近端端盘之间的所有支撑盘和外骨架，第二驱动腱穿过所述近端端盘、各个支撑盘和各个外骨架后与远端的端盘固连。本发明总体尺寸紧凑且具有灵巧的形变能力、良好的外部扭矩抵抗能力和轴向抗压缩能力，并可提供较强的末端载荷能力。
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