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公开(公告)号：CN114102613B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202010868342.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗机器人领域，特别涉及一种模块化鼻口咽拭子采样机器人。包括操作平台及设置于操作平台上的采样机械臂、隔离套安装工位、拭子准备工位、拭子掰断装瓶工位、试管转运工位、隔离套拆卸工位及采样窗口模块；采样机械臂的执行末端设有采样工具；隔离套安装工位用于在采样工具的外侧安装隔离套；拭子准备工位用于脱掉拭子外侧的包装袋；拭子掰断装瓶工位用于将已采样的拭子进行掰断后装瓶；试管转运工位用于空置或装有鼻咽拭子样本的试管的转运；隔离套拆卸工位用于拆卸采样工具外侧的隔离套；采样窗口模块用于对受试者进行鼻咽拭子样本采集。本发明实现采样过程相对于医护人员的隔离防护，避免受试者之间的交叉感染，保证采样的质量。
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公开(公告)号：CN114098847B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202010888060.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及驱动装置，具体地说是一种模块化直线运动驱动装置，包括动力源、传动机构、导向机构、预紧机构、基座及多节支架，第一节支架的一端安装于基座上，从第二节支架开始的各节支架与相邻支架之间均相对伸缩地连接，第一节支架的另一端及其余各节支架上均安装有预紧机构；动力源安装于基座上，动力源的输出端通过传动机构与第二节支架连接；除第一节支架及最后一节支架之外的各节支架上均设有导向机构，动力源通过传动机构驱动第二节支架伸缩，从第二节支架开始的其余各节支架通过导向机构及预紧机构联动伸缩。本发明采用了高度集成化设计，实现了手术器械直线运动驱动装置的模块化，便于手术器械安装，可以实现多级导轨同步伸出。
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公开(公告)号：CN111658086B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010566644.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地是一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器，穿刺管座的一端固接于穿刺管的一端，穿刺管座另一端与旋转环及卡接件连接后的整体转动连接，穿刺管座上安装有注气阀；导向座、密封盖及阻气阀座依次相连，阻气阀安装于阻气阀座内，阻气阀上具有多个阻气阀体，导向片插设于阻气阀座上，导向片在穿刺芯组件插入穿刺套管组件内后与穿刺管内壁之间形成和阻气阀体数量相同、一一对应的独立通道；导向座上开设有与阻气阀体数量相同、一一对应的导向槽，每个导向槽的底部及相对应的导向槽和阻气阀体之间的密封盖上均开设有通孔；导向座通过弹性卡接装置与卡接件的一端连接。本发明具有适应性好，空间集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN114098845B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010882783.6
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化手术机器人驱动装置，C型臂的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与基座相连，驱动基座旋转，C型臂的另一端设有多通道穿刺器；基座上设有多个装配工位，每个装配工位处均安装有一驱动模块，每个驱动模块的近端均安装在一个装配工位上，每个驱动模块的远端均可拆卸地安装有手术器械，各手术器械的驱动杆为柔性驱动杆，每个手术器械的柔性驱动杆均由多通道穿刺器穿过。本发明采用模块化设计，可伸缩导轨模块使驱动装置整体空间更加开放，手术器械与驱动模块支持快速拆装，手术器械驱动杆为柔性，可适应多种穿刺器结构及驱动装置的布局，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
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公开(公告)号：CN114098972A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010884097.2
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座依次连接，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；驱动腱组件的一端与远端执行机构和柔性段连接，另一端与远端执行器开合驱动机构和柔性段偏转驱动机构连接；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱组件驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段偏转驱动机构通过驱动腱组件驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构转动。本发明满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110495914A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810466954.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN106913373A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510996740.X
申请日：2015-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于子宫内膜修复的异形球囊器械，属于医疗器械技术领域。该器械主要由头部的异形球囊、球囊支撑轴及后端的三通口组成。其中异形球囊由截面为椭圆结构的圆锥面构成，球囊支撑轴由一根透明多腔管组成，包含六个注水通道及一个宫腔镜插入通道，球囊支撑轴末端接有一三通管道，三通管道斜管段与注水通道相连形成注水口。该器械可在置入胶原膜时提供可视通道插入宫腔镜实现置入时的可视，同时球囊采用贴合子宫形状的异形结构可实现胶原膜的顺利展开与紧密贴合，从而可提高子宫内膜修复手术的成功率。
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公开(公告)号：CN105688297A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410692024.8
申请日：2014-11-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61M1/12
Abstract: 本发明公开了一种外置瓣膜搏动式血泵，主要用于左心辅助装置及心脏手术中体外循环辅助及体外膜肺氧合等场合。该血泵采用外部夹持的方式实现瓣膜开闭，使血液在封闭的回路中流动。它是由两个外置瓣膜阀门、搏动式血泵及连接管路等组成。该血泵采用外置瓣膜阀门的方式，瓣膜不直接与血液接触，避免了由于机械瓣膜与血液接触所带来的一系列问题，可以减少血栓形成，血液损伤，同时可方便的维修更换，可对现有搏动式血泵应用进行较大的改进和提升。
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公开(公告)号：CN104757928A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410001609.0
申请日：2014-01-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: A61B1/273 , A61B1/00002 , A61B17/00234
Abstract: 本发明提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制方法与系统，属于医疗机器人领域。所述方法包括：提取操作者操作主端手柄的动作信息进行处理，根据设定的位置控制与速度控制工作模式得到机器人的运动指令；根据安装在执行器端的力反馈装置测量输送阻力与扭转阻力矩信息，经零偏与重力干扰去除后显示在人机交互界面进行提示，反馈至主端控制手柄提供给操作者力感知当阻力与阻力矩超出设定值，上位机报警，并通过局部自主调节输送力与力矩至安全范围，并；还包括提取脚踏板的信息进行处理，进行工作模式的切换与送气、送水、抽吸功能。所述控制系统包括主端控制装置、底层控制器、力反馈装置、限位保护装置、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器与电磁阀。采用本发明提高了消化内镜辅助介入机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN114098847A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010888060.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及驱动装置，具体地说是一种模块化直线运动驱动装置，包括动力源、传动机构、导向机构、预紧机构、基座及多节支架，第一节支架的一端安装于基座上，从第二节支架开始的各节支架与相邻支架之间均相对伸缩地连接，第一节支架的另一端及其余各节支架上均安装有预紧机构；动力源安装于基座上，动力源的输出端通过传动机构与第二节支架连接；除第一节支架及最后一节支架之外的各节支架上均设有导向机构，动力源通过传动机构驱动第二节支架伸缩，从第二节支架开始的其余各节支架通过导向机构及预紧机构联动伸缩。本发明采用了高度集成化设计，实现了手术器械直线运动驱动装置的模块化，便于手术器械安装，可以实现多级导轨同步伸出。
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