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公开(公告)号：CN111658086B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010566644.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地是一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器，穿刺管座的一端固接于穿刺管的一端，穿刺管座另一端与旋转环及卡接件连接后的整体转动连接，穿刺管座上安装有注气阀；导向座、密封盖及阻气阀座依次相连，阻气阀安装于阻气阀座内，阻气阀上具有多个阻气阀体，导向片插设于阻气阀座上，导向片在穿刺芯组件插入穿刺套管组件内后与穿刺管内壁之间形成和阻气阀体数量相同、一一对应的独立通道；导向座上开设有与阻气阀体数量相同、一一对应的导向槽，每个导向槽的底部及相对应的导向槽和阻气阀体之间的密封盖上均开设有通孔；导向座通过弹性卡接装置与卡接件的一端连接。本发明具有适应性好，空间集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN113288427B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010106557.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111227939B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811446560.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化单孔腔镜手术驱动装置，主体基座上具有至少一个导轨支架，穿孔器支架安装在导轨支架上或直接安装于主体基座上；直线驱动电机设置在导轨支架上，绕线轮A连接于直线驱动电机的输出轴上；盒体与导轨支架滑动连接，盒体上安装有驱动腱固定块，绕线轮A通过驱动腱与盒体相连，通过直线驱动电机的正反向工作，由绕线轮A通过驱动腱带动盒体沿导轨支架往复移动；手术器械通过对接机构与盒体连接，盒体内安装有动力源，动力源通过传动部件带动手术器械实现多自由度驱动。本发明采用模块化设计，便于手术器械的快速更换，可支持多支手术器械调整位姿的驱动，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113288427A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010106557.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。
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公开(公告)号：CN111658086A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010566644.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地是一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器，穿刺管座的一端固接于穿刺管的一端，穿刺管座另一端与旋转环及卡接件连接后的整体转动连接，穿刺管座上安装有注气阀；导向座、密封盖及阻气阀座依次相连，阻气阀安装于阻气阀座内，阻气阀上具有多个阻气阀体，导向片插设于阻气阀座上，导向片在穿刺芯组件插入穿刺管组件内后与穿刺管内壁之间形成和阻气阀体数量相同、一一对应的独立通道；导向座上开设有与阻气阀体数量相同、一一对应的导向槽，每个导向槽的底部及相对应的导向槽和阻气阀体之间的密封盖上均开设有通孔；导向座通过弹性卡接装置与卡接件的一端连接。本发明具有适应性好，空间集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN111227939A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811446560.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化单孔腔镜手术驱动装置，主体基座上具有至少一个导轨支架，穿孔器支架安装在导轨支架上或直接安装于主体基座上；直线驱动电机设置在导轨支架上，绕线轮A连接于直线驱动电机的输出轴上；盒体与导轨支架滑动连接，盒体上安装有驱动腱固定块，绕线轮A通过驱动腱与盒体相连，通过直线驱动电机的正反向工作，由绕线轮A通过驱动腱带动盒体沿导轨支架往复移动；手术器械通过对接机构与盒体连接，盒体内安装有动力源，动力源通过传动部件带动手术器械实现多自由度驱动。本发明采用模块化设计，便于手术器械的快速更换，可支持多支手术器械调整位姿的驱动，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
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公开(公告)号：CN212521950U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021149829.5
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于医疗器械领域，具体地是一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器，穿刺管座的一端固接于穿刺管的一端，穿刺管座另一端与旋转环及卡接件连接后的整体转动连接，穿刺管座上安装有注气阀；导向座、密封盖及阻气阀座依次相连，阻气阀安装于阻气阀座内，阻气阀上具有多个阻气阀体，导向片插设于阻气阀座上，导向片在穿刺芯组件插入穿刺套管组件内后与穿刺管内壁之间形成和阻气阀体数量相同、一一对应的独立通道；导向座上开设有与阻气阀体数量相同、一一对应的导向槽，每个导向槽的底部及相对应的导向槽和阻气阀体之间的密封盖上均开设有通孔；导向座通过弹性卡接装置与卡接件的一端连接。本实用新型具有适应性好，空间集成度高等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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