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公开(公告)号：CN119756664A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411887299.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于力检测的传感器技术领域，具体地说是一种中空多维力传感器及其测量方法，力传感器包括弹性体、顶端固定件、连接件、基座、光纤及连接介质。其中，弹性体包括多根柔性梁结构，所述柔性梁结构沿圆周均匀分布。弹性体通过连接件与中间支撑固定，形成多层并联结构。光纤固定于弹性体和基座上。当传感器受到力作用时，弹性体发生形变，引起内部光纤的拉伸或收缩，导致光栅点的反射波长发生变化。通过对光反射波长的测量与分析，并结合测量方法得到作用力的大小和方向。本发明具有中空器械通道大、结构紧凑、测量范围广、线性度高、结构简单可靠、抗电磁干扰等特点，便于集成于器械，实现精确的多维力感知。
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公开(公告)号：CN115211971A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210757156.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备及机器人领域，具体地说是一种具有力感反馈功能的介入输送装置，器械旋转模块与器械直线输送模块的输出端相连，器械旋转模块通过器械直线输送模块的驱动实现直线间歇式输送；夹持器由夹持器支撑机构支撑、并可相对转动，器械由夹持器中穿过，通过夹持器夹紧；夹持器释放机构的动力源驱动执行端向夹持器施加释放器械的外力，夹持器限位机构的动力源在夹持器释放机构向夹持器施加外力的过程中驱动执行部件抱紧夹持器；力感检测机构在由升降动力源驱动升降的过程中揉搓夹持器、使夹持器旋转，夹持器在旋转过程中通过力感检测机构实现力感检测。本发明可实时测量器械在手术环境中的力与力矩，结构简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN114505846A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210197728.2
申请日：2022-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/02
Abstract: 本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动装置、关节架体和移动传动组件，所述关节架体与所述关节连接板滑动连接并通过所述移动驱动装置驱动移动，并且所述移动驱动装置通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体下端设有末端调姿关节，且所述末端调姿关节与末端设备连接。本发明通过自由度的合理配置以及通过添加冗余自由度实现了机械臂大空间范围调姿运动，同时还可以在确定末端设备中心的条件下实现设备调整，从而实现定位调姿。
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公开(公告)号：CN113288427B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010106557.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。
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公开(公告)号：CN114505846B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210197728.2
申请日：2022-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/02
Abstract: 本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动装置、关节架体和移动传动组件，所述关节架体与所述关节连接板滑动连接并通过所述移动驱动装置驱动移动，并且所述移动驱动装置通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体下端设有末端调姿关节，且所述末端调姿关节与末端设备连接。本发明通过自由度的合理配置以及通过添加冗余自由度实现了机械臂大空间范围调姿运动，同时还可以在确定末端设备中心的条件下实现设备调整，从而实现定位调姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117204868A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311128209.1
申请日：2023-09-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗机器人技术领域，具体地说是一种具有弧形导轨机构的车载双臂血管造影机，包括分别安装于车厢中的上臂部件及下臂部件，上臂部件包括X轴导轨机构A、Y轴导轨机构A、旋转机构A、弧形导轨机构A、Z轴导轨机构、旋转机构C及平板探测器，下臂部件包括X轴导轨机构B、Y轴导轨机构B、旋转机构B、弧形导轨机构B及球管装置。本发明共具有十个自由度，能够满足末端携带医疗检测设备实现定心调姿和较大工作空间检测的需求，且关节构型和机构布局合理，可较好地实现对心检测和定位调姿的功能，并便于实现中心回转等运动；造影角度调整和造影区域调整可以实现独立调整，能够方便运动学解算及运动控制，对应的控制系统更加简单。
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公开(公告)号：CN113288427A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010106557.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。
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公开(公告)号：CN112386269A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011329410.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军北部战区总医院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种双机械臂式结构的车载血管造影机。其用于心血管疾病现场及途中对患者进行介入手术诊治，占用空间小。包括位于车体空间下部的六自由度机器人下臂、空间中部的移动患者的三自由度移动床、空间上部的七自由度机器人上臂；上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连。通过上、下臂的中心运动，配合床的上下‑左右‑前后移动，实现大范围的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。
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公开(公告)号：CN117695011A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410017252.9
申请日：2024-01-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗介入机器人技术领域，具体地说是一种实现器械输送扭转的仿生手指搓捻机构及其控制方法。其中搓捻机构包括直线输送模组、直线移动框架、左侧搓捻模块、右侧搓捻模块及搓捻动力驱动组件，直线移动框架安装于直线输送模组的驱动端上，搓捻动力驱动组件驱动左侧搓捻模块及右侧搓捻模块分别升降、且左侧搓捻模块的升降方向与右侧搓捻模块的升降方向相反。本发明能够可靠实现夹持、输送和扭转介入器械的效果，能实时高精度地感知到介入器械所受到的轴向力和扭矩，并将精准力信息处理后作为介入速度规划参数提高力反馈精度、降低了医生的操作复杂度，增大了介入手术的安全性和可操作性。
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公开(公告)号：CN112450951B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011332579.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军北部战区总医院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种全方位冗余双臂构型血管造影机。其可实现大范围内，不同角度、不同等中心距离的等中心检测。包括车体；所述车体内设置有床体，床体上方设置有机器人上臂，床体下方设置有机器人下臂；上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连；通过上、下臂的运动，实现大范围内、不同角度、不同等中心距离的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。
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