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公开(公告)号：CN116421907A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210001455.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于电缆隧道技术领域，具体说是一种电缆隧道内火苗的自动识别与定点消除方法。包括以下步骤：通过相机实时拍摄采集隧道内的图像；对采集的图像进行预处理；通过目标检测算法对预处理后的图像进行火苗识别检测，当检测到火苗时，计算火苗的位置信息和距离信息；将火苗的位置信息发送给云台，云台根据位置信息进行转动，将火苗的距离信息发送给灭火装置，灭火装置根据距离信息向火苗喷射灭火物质。本发明对电缆隧道内的火苗进行实时检测并精准扑灭消除，对于拓宽电缆隧道火灾消除相关技术范围、提升隧道灭火的高效性和高质性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114055449A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN114055449B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN110687321B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201911063922.6
申请日：2019-11-04
Applicant: 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司东营供电公司
IPC: G01R1/04 , G01R19/145
Abstract: 本发明公开了一种高压接近指示器及其使用方法，所述指示器包含有一个底座、一个线夹安装金具、一个连接杆、一个卡盘及若干个指示杆，连接杆一端与线夹安装金具固接，另一端通过底座与若干个指示杆铰接，若干个指示杆呈环形布设在底座的四周，卡盘套设在连接杆中，在卡盘的四周边沿处还开设有若干个卡槽，且每个所述卡槽对应用于与一个指示杆相卡接配合；使用时，通过展开指示杆，指示作业人员是否处于安全作业距离外，不使用是，通过卡盘将指示杆收拢起来，减少装置占用空间。本发明的优点有：能够直观显示作业人员是否与带电导线间距满足安全距离，能够减少占用空间，自重轻，方便携带、运输，使用灵活，适用范围广，实用性强。
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公开(公告)号：CN107994573B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201711287515.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多端柔性直流输电系统多目标优化设计方法，包括：搭建多端柔性直流输电系统模型；启动多端柔性直流输电系统模型仿真；实时检测多端柔性直流输电系统各子模块的直流电容电压；实时监测多端柔性直流输电系统各桥臂电流的方向作为电容充电放电的判断依据；计算每个开关周期第i端VSC的第j个桥臂所需要开通的子模块数量mij，通过待优化参数修正电容电压；确定子模块的投入切除状态并下发到控制系统，建立稳定运行期间电压波动目标函数和开关次数目标函数；采用多目标遗传算法求解优化变量的最优解集。本发明同时满足较好的电压平衡效果和较低的开关频率，使两者都能较好地达到要求，而且计算效率更高，尤其适用于多端柔性直流输电的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107147110B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710348627.X
申请日：2017-05-17
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑多风场预测误差时空相关性的储能容量优化配置方法，通过对比分析参数和非参数两种方法对预测误差的拟合效果，选取拟合精度最高的KDE方法进行误差拟合；采用Copula理论的多风电场预测误差时空相关性建模方法，根据多风场间实际空间相关关系，得到多风场预测误差联合分布函数，利用KDE方法拟合预测误差的边缘分布函数；基于多场景分析方法，以储能系统投资成本和运行成本最小为目标，建立考虑多风场间预测误差时空相关性的储能容量优化模型。
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公开(公告)号：CN107994573A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711287515.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种多端柔性直流输电系统多目标优化设计方法，包括：搭建多端柔性直流输电系统模型；启动多端柔性直流输电系统模型仿真；实时检测多端柔性直流输电系统各子模块的直流电容电压；实时监测多端柔性直流输电系统各桥臂电流的方向作为电容充电放电的判断依据；计算每个开关周期第i端VSC的第j个桥臂所需要开通的子模块数量mij，通过待优化参数修正电容电压；确定子模块的投入切除状态并下发到控制系统，建立稳定运行期间电压波动目标函数和开关次数目标函数；采用多目标遗传算法求解优化变量的最优解集。本发明同时满足较好的电压平衡效果和较低的开关频率，使两者都能较好地达到要求，而且计算效率更高，尤其适用于多端柔性直流输电的场合。
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公开(公告)号：CN119813224A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411872033.5
申请日：2024-12-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Inventor： 王士柏 , 程艳 , 孙树敏 , 王成龙 , 于芃 , 王楠 , 孙立群 , 周光奇 , 李笋 , 滕玮 , 李文博 , 李华东 , 赵洺哲 , 秦佳峰 , 刘剑宁 , 王志坤 , 孙永健 , 王玥娇 , 邢家维 , 杨颂 , 常万拯 , 王彦卓 , 弋豫 , 王公润 , 蔡贺
IPC: H02J3/06 , H02J3/14 , H02J3/28 , H02J3/46 , H02J3/00 , C25B9/65 , C25B9/60 , C25B1/04 , C25B15/02 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种计及电烯氢制氢灵活性备用的制氢机集群负荷调度方法、装置和介质。该方法包括以下步骤：S100：构建单台制氢机的状态切换逻辑模型，所述状态切换逻辑模型包括单台制氢机的备用状态；S200：基于所述状态切换逻辑模型，构建综合制氢机集群负荷模型；S300：通过对所述综合制氢机集群负荷模型进行松弛处理，基于所述状态切换逻辑模型，来构建计及电烯氢制氢灵活性备用的制氢机集群负荷模型；S400：基于所述计及电烯氢制氢灵活性备用的制氢机集群负荷模型，在风电不确定性的条件下，为制氢机与储能系统建立包括上层调度模型和下层调度模型的双层制氢机集群优化调度模型。本发明可实现制氢系统的经济性。
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公开(公告)号：CN110687321A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911063922.6
申请日：2019-11-04
Applicant: 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司东营供电公司
IPC: G01R1/04 , G01R19/145
Abstract: 本发明公开了一种高压接近指示器及其使用方法，所述指示器包含有一个底座、一个线夹安装金具、一个连接杆、一个卡盘及若干个指示杆，连接杆一端与线夹安装金具固接，另一端通过底座与若干个指示杆铰接，若干个指示杆呈环形布设在底座的四周，卡盘套设在连接杆中，在卡盘的四周边沿处还开设有若干个卡槽，且每个所述卡槽对应用于与一个指示杆相卡接配合；使用时，通过展开指示杆，指示作业人员是否处于安全作业距离外，不使用是，通过卡盘将指示杆收拢起来，减少装置占用空间。本发明的优点有：能够直观显示作业人员是否与带电导线间距满足安全距离，能够减少占用空间，自重轻，方便携带、运输，使用灵活，适用范围广，实用性强。
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公开(公告)号：CN107888098B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711285047.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种高压大容量柔性直流输电系统多目标优化方法，包括：实时监测柔性直流输电系统的相应变量并存储；根据最近电平逼近调试方法计算每个桥臂所需要开通的子模块数量；以子模块的工作状态作为变量，建立开关次数最小和电容电压波动最小两个优化目标函数；采用多目标遗传算法求解最优解集；得到柔性直流输电系统三个桥臂的子模块的最优工作状态；将柔性直流输电系统三个桥臂子模块的最优工作状态下发到控制系统。该方法既能够降低子模块电容电压的波动，又能够降低开关频率和开关损耗，而且并行智能算法能够同时计算三相桥臂的开关状态，计算效率更高。
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