公开(公告)号：CN116421907A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202210001455.X

申请日：2022-01-04

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网山东省电力公司

发明人： 王忠 ,  罗宇 ,  袁炜鸿 ,  刘佳鑫 ,  李胜川 ,  李笋 ,  王英杰 ,  姚辰 ,  王挺 ,  张凯 ,  刘敏杰 ,  邵士亮 ,  徐梁

IPC分类号： A62C3/02 ,  A62C37/00

摘要： 本发明属于电缆隧道技术领域，具体说是一种电缆隧道内火苗的自动识别与定点消除方法。包括以下步骤：通过相机实时拍摄采集隧道内的图像；对采集的图像进行预处理；通过目标检测算法对预处理后的图像进行火苗识别检测，当检测到火苗时，计算火苗的位置信息和距离信息；将火苗的位置信息发送给云台，云台根据位置信息进行转动，将火苗的距离信息发送给灭火装置，灭火装置根据距离信息向火苗喷射灭火物质。本发明对电缆隧道内的火苗进行实时检测并精准扑灭消除，对于拓宽电缆隧道火灾消除相关技术范围、提升隧道灭火的高效性和高质性具有重要意义。

公开(公告)号：CN116129236A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202111338039.0

申请日：2021-11-11

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王忠 ,  罗宇 ,  袁炜鸿 ,  王英杰 ,  姚辰 ,  王挺 ,  张凯 ,  邵士亮 ,  徐梁 ,  刘敏杰

IPC分类号： G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895 ,  G06T7/70

摘要： 本发明属于目标识别检测领域，具体说是一种提高机械手抓取识别精度的方法。包括以下步骤：将深度摄像机安装在机械手末端，实时采集原始图像；对采集的原始图像进行预处理，得到四通道bmp图像；构建神经网络，并使用基于图像对比的多程自监督学习前置任务对神经网络进行优化；将四通道bmp图像作为优化好的神经网络的输入，提取、融合图像中的信息，以对图像中待检测目标进行分类、定位；将待检测目标的具体信息传输至机械手操作系统，机械手根据信息实时移动并抓取物品。本发明提出了一套完整的图像预处理方法，通过尺度归一化、中值滤波、3D表面法向量编码对获取的RGB图像和深度图像进行处理，提高识别检测准确率。

公开(公告)号：CN114529811A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202011214199.X

申请日：2020-11-04

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 王忠 ,  罗宇 ,  王英杰 ,  余文勇 ,  姚辰 ,  王挺 ,  邵士亮 ,  张凯 ,  徐梁 ,  刘敏杰 ,  董文博

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

摘要： 本发明涉及一种地铁隧道异物快速自动识别与定位方法，包含下列步骤：在机器人上设置两个相同的相机；获取两个相机监测区域的地铁隧道图像；对获取的图像进行处理，并判断图像中是否存在异物；检测到异物时，判断异物的种类并计算异物位置以及与相机之间的距离；根据异物的种类、位置和距离，机器人对异物进行抓取。本发明用YOLO v3目标识别算法对异物进行识别。优点在于利用YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型进行实时异物检测，基于YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型相较于传统的检测算法更加准确，同时识别过程十分迅速，能够达到实时检测的目标。