公开(公告)号：CN103862454A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201210529202.6

申请日：2012-12-07

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  都匀供电局

发明人： 姜勇 ,  王洪光 ,  岳湘 ,  凌烈 ,  景凤仁 ,  孙鹏 ,  韩旭升 ,  郭敏 ,  何文进 ,  曾晓蕾 ,  罗名魁 ,  乐贵贤 ,  孙强 ,  王军 ,  王建宏 ,  石启邦 ,  潘治江 ,  朱镜勋 ,  杨春

IPC分类号： B25J5/00 ,  H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。

公开(公告)号：CN103862454B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201210529202.6

申请日：2012-12-07

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  都匀供电局

发明人： 姜勇 ,  王洪光 ,  岳湘 ,  凌烈 ,  景凤仁 ,  孙鹏 ,  韩旭升 ,  郭敏 ,  何文进 ,  曾晓蕾 ,  罗名魁 ,  乐贵贤 ,  孙强 ,  王军 ,  王建宏 ,  石启邦 ,  潘治江 ,  朱镜勋 ,  杨春

IPC分类号： B25J5/00 ,  H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。

公开(公告)号：CN203293182U

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201220674535.3

申请日：2012-12-07

申请人： 都匀供电局 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 韩旭升 ,  姜勇 ,  郭敏 ,  王洪光 ,  何文进 ,  岳湘 ,  曾晓蕾 ,  凌烈 ,  罗名魁 ,  景凤仁 ,  乐贵贤 ,  孙鹏 ,  孙强 ,  王军 ,  王建宏 ,  石启邦 ,  潘治江 ,  朱镜勋 ,  杨春

IPC分类号： B25J5/00 ,  H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本实用新型具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，可适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。