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公开(公告)号：CN103862454B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210529202.6
申请日：2012-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 都匀供电局
发明人： 姜勇 , 王洪光 , 岳湘 , 凌烈 , 景凤仁 , 孙鹏 , 韩旭升 , 郭敏 , 何文进 , 曾晓蕾 , 罗名魁 , 乐贵贤 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103862454A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210529202.6
申请日：2012-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 都匀供电局
发明人： 姜勇 , 王洪光 , 岳湘 , 凌烈 , 景凤仁 , 孙鹏 , 韩旭升 , 郭敏 , 何文进 , 曾晓蕾 , 罗名魁 , 乐贵贤 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN203293182U
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201220674535.3
申请日：2012-12-07
申请人： 都匀供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 韩旭升 , 姜勇 , 郭敏 , 王洪光 , 何文进 , 岳湘 , 曾晓蕾 , 凌烈 , 罗名魁 , 景凤仁 , 乐贵贤 , 孙鹏 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
摘要： 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本实用新型具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，可适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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公开(公告)号：CN118181270A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211596840.X
申请日：2022-12-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法，用于提高参数辨识精度的基于几何模型的六维力传感器参数辨识样本选取，属于参数辨识领域。本发明包括：步骤1：建立辨识方程；步骤2：根据对应的几何形状确定辨识方程中自变量的变化范围；步骤3：设定每个辨识样本中前三个关节角；步骤4：在满足自变量和关节角之间对应关系的前提下，固定冗余关节角；步骤5：利用设置的样本进行参数辨识。本发明解决的实时采集大量机械臂不同末端姿态数据带来的昂贵时间成本的问题。
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公开(公告)号：CN118160711A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410419893.7
申请日：2024-04-09
申请人： 国网内蒙古东部电力有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械电子工程与电力电网技术领域，具体地说是一种巡检式双光智能检测的鸟类驱散系统及方法。包括：主控制器以及与其相连的可见光相机组件、导轨以及声波驱鸟炮组件；其中，声波驱鸟炮组件设置在导轨上，导轨围绕电力设备一圈呈正方形设置，且电力设备任意一侧的导轨与电力设备的距离相等，且正方形的导轨的四个转角为圆弧形，供声波驱鸟炮组件实现转弯操作；可见光相机组件设于正方形的导轨的四个转角处主控制器，与声波驱鸟炮组件连接，本发明将识别的鸟类位置返回导轨系统，导轨系统移动驱鸟炮到指定位置采用高爆声波驱鸟炮定向完成鸟类驱散，采用这种移动而非固定的声波，扩大了驱鸟范围。
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公开(公告)号：CN113799888B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111128259.0
申请日：2021-09-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，包括蠕动式移动机构、第一周转锥齿轮系变胞夹持机构及第二周转锥齿轮系变胞夹持机构夹持机构，其中两个周转锥齿轮系变胞夹持机构设置于蠕动式移动机构两侧，在移动机构的移动下交替夹持绝缘子钢帽和伞裙，实现绝缘子检测变胞机器人在绝缘子串上的移动检测任务。两组周转锥齿轮系变胞夹持机构通过变胞周转锥齿轮系实现夹持机构夹爪转动和夹爪移动两种构态及其变换，完成对绝缘子钢帽的夹持任务，并且对绝缘子钢帽尺寸位置变化适应性强，夹持稳定，受力情况良好。
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公开(公告)号：CN118062496A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410364505.X
申请日：2024-03-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国核电工程有限公司
IPC分类号： B65G25/06 , B65G47/252
摘要： 本发明涉及乏燃料密封罐检测技术领域，特别涉及一种用于乏燃料密封罐检测机器人的运送辅助装置。包括运送板组件、运送机构、翻转板组件及翻转机构，其中运送板组件设置于运送机构上，运送板组件用于固定检测机器人，运送机构用于向前推送运送板组件和检测机器人；翻转板组件转动连接在运送机构的前端，翻转板组件用于承载运送机构推送的检测机器人；翻转机构设置于运送机构上，且与翻转板组件连接，翻转机构用于驱动翻转板组件和检测机器人沿竖直方向翻转。本发明利用多级连杆机构混联传动原理，可通过狭小的缝隙进入乏燃料密封罐待作业空间，具有尺寸小、控制简单、负载能力强、可通过狭小缝隙的优点。
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公开(公告)号：CN111162477B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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公开(公告)号：CN117260677B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311555056.9
申请日：2023-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。
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