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公开(公告)号：CN107403579A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710816423.4
申请日：2017-09-12
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 一种下肢血管支架生理变形模拟装置，涉及医疗器械测试领域，用于测试下肢血管支架的疲劳状况，包括：骨盆运动参考点轨迹发生器、胫骨运动参考点轨迹发生器、人体下肢骨骼模型、血管和支撑组件。人体下肢骨骼模型的第一端与骨盆运动参考点轨迹发生器连接，人体下肢骨骼模型的第二端与胫骨运动参考点轨迹发生器连接。血管设置于人体下肢骨骼模型的表面，下肢血管支架设置于血管中。支撑组件包括：底板和立柱，立柱设置于底板的长宽面上。骨盆运动参考点轨迹发生器固定于底板和立柱上，胫骨运动参考点轨迹发生器固定于底板上，人体下肢骨骼模型固定于立柱上。相较于现有技术，上述下肢血管支架生理变形模拟装置更能反映下肢血管支架的真实受力状况。
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公开(公告)号：CN109708782B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811535710.9
申请日：2018-12-14
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G01L1/00
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种膝关节假体垫片三维力传感器及其接触应力测量方法。膝关节假体垫片三维力传感器可以应用于胫股关节之间，其包括中间柔弹性层、上硬质层和下硬质层，中间柔弹性层具有上曲面和下曲面，上曲面或者下曲面上设置有若干个感应元件；上硬质层的形状与上曲面的形状相适配并贴合于上曲面上；下硬质层的形状与下曲面的形状相适配并贴合于下曲面上。通过算法可以计算出胫股关节之间接触力合力的大小方向和位置，使得测得的数值更加精准且能够计算出关节接触应力的三维方向合力，反映出更加真实的应力分布，为医生判断关节间受力分布情况以及软组织平衡环节提供了量化的指导。
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公开(公告)号：CN106570288A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610988602.1
申请日：2016-11-09
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明适用于仿真技术领域，提供了一种编织结构的建模方法及装置，所述方法包括：构造具有预设弯度的第一折线段；对所述第一折线段进行镜像复制得到第二折线段，并将所述第一折线段与所述第二折线段按照预设螺旋角组装，形成第一交叉单元；对所述第一交叉单元进行镜像复制得到第二交叉单元，并将所述第一交叉单元和所述第二交叉单元组装，形成线条上下交错的编织结构基本单元；阵列所述编织结构基本单元，得到编织结构的平面展开模型。所述方法使得用户无需编程就能实现编织结构的建模，提高工程分析的效率、节约建模时间。
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公开(公告)号：CN106570288B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201610988602.1
申请日：2016-11-09
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明适用于仿真技术领域，提供了一种编织结构的建模方法及装置，所述方法包括：构造具有预设弯度的第一折线段；对所述第一折线段进行镜像复制得到第二折线段，并将所述第一折线段与所述第二折线段按照预设螺旋角组装，形成第一交叉单元；对所述第一交叉单元进行镜像复制得到第二交叉单元，并将所述第一交叉单元和所述第二交叉单元组装，形成线条上下交错的编织结构基本单元；阵列所述编织结构基本单元，得到编织结构的平面展开模型。所述方法使得用户无需编程就能实现编织结构的建模，提高工程分析的效率、节约建模时间。
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公开(公告)号：CN107403579B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710816423.4
申请日：2017-09-12
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 一种下肢血管支架生理变形模拟装置，涉及医疗器械测试领域，用于测试下肢血管支架的疲劳状况，包括：骨盆运动参考点轨迹发生器、胫骨运动参考点轨迹发生器、人体下肢骨骼模型、血管和支撑组件。人体下肢骨骼模型的第一端与骨盆运动参考点轨迹发生器连接，人体下肢骨骼模型的第二端与胫骨运动参考点轨迹发生器连接。血管设置于人体下肢骨骼模型的表面，下肢血管支架设置于血管中。支撑组件包括：底板和立柱，立柱设置于底板的长宽面上。骨盆运动参考点轨迹发生器固定于底板和立柱上，胫骨运动参考点轨迹发生器固定于底板上，人体下肢骨骼模型固定于立柱上。相较于现有技术，上述下肢血管支架生理变形模拟装置更能反映下肢血管支架的真实受力状况。
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公开(公告)号：CN109512509A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811614026.X
申请日：2018-12-27
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种机器人的柔顺控制方法包括：获取目标对象的磁共振MR图像，对所述MR图像进行归一化处理；根据相邻体素法，分割经过归一化处理后的图像的软骨区域；根据所述MR图像进行三维重建，建立目标对象的3D模型，根据分割了软骨区域的图像确定所述3D模型的安全边界；监测机器人末端执行器在所述3D模型的实时位置更新所述安全边界；根据所更新的安全边界作为反馈对所述机器人进行柔顺控制。从而能够有效的提高机器人的控制效率和精度，提高机器人控制的柔顺性。
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公开(公告)号：CN109708782A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811535710.9
申请日：2018-12-14
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G01L1/00
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种膝关节假体垫片三维力传感器及其接触应力测量方法。膝关节假体垫片三维力传感器可以应用于胫股关节之间，其包括中间柔弹性层、上硬质层和下硬质层，中间柔弹性层具有上曲面和下曲面，上曲面或者下曲面上设置有若干个感应元件；上硬质层的形状与上曲面的形状相适配并贴合于上曲面上；下硬质层的形状与下曲面的形状相适配并贴合于下曲面上。通过算法可以计算出胫股关节之间接触力合力的大小方向和位置，使得测得的数值更加精准且能够计算出关节接触应力的三维方向合力，反映出更加真实的应力分布，为医生判断关节间受力分布情况以及软组织平衡环节提供了量化的指导。
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公开(公告)号：CN105997269A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610270379.7
申请日：2016-04-27
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61B90/10
摘要： 本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种手动微创脊柱手术导引器，包括竖直设置的主体支撑杆、两端分别延伸出主体支撑杆且一端用于固定在患者的脊椎上的脊椎固定机构、设置在主体支撑杆一端且用于手动调节的调整机构，以及设置在调整机构末端且用于在调整机构的调节下实现位置和姿态调整以实施手术的导向机构。本发明设置脊椎固定机构，能够直接固定在患者的脊柱上，减少了生理呼吸运动产生的脊柱随动对定位的影响，提高了手术精度；通过手动调节，避免了手术过程中的断电以及其他突发事件对手术的影响，从而保证手术的安全性；通过设置调整机构，能够实现针对不同脊椎段的椎弓根钉道位置和姿态的调整，并通过设置导向机构，为手术提供导向。
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公开(公告)号：CN109512509B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811614026.X
申请日：2018-12-27
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种机器人的柔顺控制方法包括：获取目标对象的磁共振MR图像，对所述MR图像进行归一化处理；根据相邻体素法，分割经过归一化处理后的图像的软骨区域；根据所述MR图像进行三维重建，建立目标对象的3D模型，根据分割了软骨区域的图像确定所述3D模型的安全边界；监测机器人末端执行器在所述3D模型的实时位置更新所述安全边界；根据所更新的安全边界作为反馈对所述机器人进行柔顺控制。从而能够有效的提高机器人的控制效率和精度，提高机器人控制的柔顺性。
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公开(公告)号：CN106725711A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611144542.1
申请日：2016-12-13
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
CPC分类号： A61B17/1671 , A61B17/1626 , A61B2017/1602
摘要： 本发明公开了一种骨质磨削机器人，其包括有：一骨钻，用于磨削病灶骨质；一机械臂，用于驱使骨钻运动；一多维力传感器，用于采集骨钻磨削病灶骨质时所产生的作用力；一机器人控制器，所述骨钻、机械臂和多维力传感器分别电性连接于机器人控制器，其中：所述机器人控制器用于将多维力传感器采集的作用力分解为沿病灶骨质切面的切向力和沿骨钻轴心的轴向力，以及用于控制机械臂的运动姿态，以令所述切向力保持在预设值，并根据轴向力的力值得出骨钻对病灶骨质的磨削深度位置。本发明可简化运算处理过程、可判断磨削深度，进而提高手术精度，以及提高手术准确性与安全性。
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