-
公开(公告)号:CN117002271B
公开(公告)日:2024-08-16
申请号:CN202310963125.3
申请日:2023-08-02
申请人: 中国科学院电工研究所 , 清华大学
摘要: 本发明公开一种多模式控制方法及制动控制单元,属于车辆制动技术领域。本发明的多模式控制方法采用了位置‑速度‑电流闭环、压力‑电流闭环,以及非故障侧驱动电机独立输出的多组控制方案,实现了不同条件下的多种控制策略的切换,提高了制动性能的安全可靠性,进而保证行车制动的安全性。
-
公开(公告)号:CN117002271A
公开(公告)日:2023-11-07
申请号:CN202310963125.3
申请日:2023-08-02
申请人: 中国科学院电工研究所 , 清华大学
摘要: 本发明公开一种多模式控制方法及制动控制单元,属于车辆制动技术领域。本发明的多模式控制方法采用了位置‑速度‑电流闭环、压力‑电流闭环,以及非故障侧驱动电机独立输出的多组控制方案,实现了不同条件下的多种控制策略的切换,提高了制动性能的安全可靠性,进而保证行车制动的安全性。
-
公开(公告)号:CN112270470B
公开(公告)日:2023-12-05
申请号:CN202011147970.6
申请日:2020-10-23
申请人: 中国科学院电工研究所
IPC分类号: G06Q10/063 , G06Q50/30 , G06F18/26 , G06N5/025
摘要: 本发明涉及一种危险驾驶场景数据分析方法及系统,首先构建危险驾驶场景评估体系,根据危险驾驶场景评估体系,建立危险驾驶场景数据集,然后利用层次分析法计算危险驾驶场景数据集中决策层的每个要素的每个属性相对于目标层的组合权重,对每个属性的重要程度进行量化,进而建立加权危险驾驶场景数据集,最后采用改进的多维加权频繁模式算法在加权危险驾驶场景数据集中按照危险驾驶场景因素的重要性挖掘更多的关联规则。并且改进的多维加权频繁模式算法通过共享前缀项的方法将加权危险驾驶场景数据集压缩存储在多维加权频繁模式树中,降低了算法的空间复杂度,提高了算法的运行效率。(56)对比文件董汉;舒伟;陈超;孙灿;尤超.危险驾驶工况场景的复杂度评估方法研究.汽车工程.2020,(第06期),第104-110页.
-
公开(公告)号:CN115116240A
公开(公告)日:2022-09-27
申请号:CN202210734289.4
申请日:2022-06-27
申请人: 中国科学院电工研究所
摘要: 本发明公开了一种无信号灯交叉路口车辆协同控制方法及系统。该方法包括:获取各车辆的车辆信息;构建动作值网络模型;将车辆信息输入至动作值网络模型,输出各车辆当前状态下的动作评估值;构建混合网络模型;将动作评估值以及所有车辆的状态信息输入至混合网络模型,得到混合网络模型的输出;基于混合网络模型的输出以及动作评估值,采用基于夏普里值的贡献度分配机制模组对动作值网络模型进行训练,得到训练好的动作值网络模型;基于训练好的动作值网络模型以及ε‑贪婪策略确定各车辆下一时刻的动作。通过上述方法能够解决基于值分解的多智能体深度强化学习中可解释性差,其算法训练过程中收敛速度慢、对最优策略搜索效率低下的问题。
-
公开(公告)号:CN114463997A
公开(公告)日:2022-05-10
申请号:CN202210132425.2
申请日:2022-02-14
申请人: 中国科学院电工研究所
摘要: 本发明涉及一种无信号灯交叉路口车辆协同控制方法及系统,方法包括:将无交通信号灯的交叉路口协同控制问题建模成分布式部分可观察马尔可夫决策过程;搭建十字交叉路口场景模型;获取车辆的状态信息、动作信息以及ID信息;构建神经网络模型;所述神经网络模型包括:动作值神经网络和混合神经网络;将所述车辆的状态信息、动作信息以及ID信息输入至所述动作值神经网络得到当前状态下各车辆动作值的评估值;基于所述当前状态下各车辆动作值的评估值采用动作选择机制确定各车辆的动作信息;将所述环境的全局状态信息和所述各车辆的动作信息输入至所述混合神经网络,得到近似共享奖赏值。本发明中的上述方法能够降低计算复杂度。
-
公开(公告)号:CN114087302A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111214257.3
申请日:2021-10-19
申请人: 中国科学院电工研究所
IPC分类号: F16D65/14
摘要: 本发明公开了一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统,所述控制方法用于双同步电机电子机械制动线控系统构型;所述控制方法,包括:获取第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩;若接收到的信号为制动加载信号,则将第一差值分别与起始扭矩差和电机失效时的最大扭矩差进行对比,得到对比结果;第一差值为第一实际输出扭矩和第二实际输出扭矩的差值的绝对值;根据对比结果对第一电机和第二电机进行控制,以通过制动执行元件完成制动加载。本发明能实现制动力的同步精准控制。
-
公开(公告)号:CN110780594A
公开(公告)日:2020-02-11
申请号:CN201911156603.X
申请日:2019-11-22
申请人: 中国科学院电工研究所
IPC分类号: G05B13/04
摘要: 本发明涉及一种智能车的路径跟踪方法及系统。该方法包括:根据车辆动力学特性,获取智能车的车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度、系统总扰动和车辆前轮转角之间的线性模型;将车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度和系统总扰动作为状态观测量,车辆前轮转角作为控制量,对线性模型进行扩张,得到扩张模型;采用扩张状态观测器对系统总扰动进行估计;以目标函数值最小,前轮转角为决策量,前轮转角、前轮转角的增量和车辆横摆角为约束条件,构建车辆跟踪模型;采用模型预测控制方法,求解得到当前时刻车辆跟踪的最优输入序列;将最优输入序列中当前时刻的车辆前轮转角确定为下一时刻的输入,实现智能车的路径跟踪。本发明可以提高路径跟踪效率。
-
公开(公告)号:CN106379190A
公开(公告)日:2017-02-08
申请号:CN201610959933.2
申请日:2016-11-03
申请人: 中国科学院电工研究所
IPC分类号: B60L11/18
CPC分类号: Y02T10/7005 , B60L11/182 , B60L11/1838
摘要: 一种负载自适应的电动汽车无线充电系统,包括电源、系统地面端设备、系统车载端设备、动力电池负载、负载检测估计模块、系统优化配置模块,以及系统控制模块。其中,负载检测估计模块能够实时检测动力电池负载的状态,并将实时负载特性传输至系统优化配置模块,进而通过系统控制模块产生控制信号,从而针对动力电池变化负载进行实时调节,实现系统的自适应运行。本发明基于预存的系统模型和系统最优状态配置准则,在保证准确性的前提下能够实现系统的优化调节;并且针对电动汽车无线充电系统电磁辐射采取了抗干扰措施,提高了系统的稳定性和安全性。
-
公开(公告)号:CN114087302B
公开(公告)日:2024-02-27
申请号:CN202111214257.3
申请日:2021-10-19
申请人: 中国科学院电工研究所
IPC分类号: F16D65/14
摘要: 本发明公开了一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统,所述控制方法用于双同步电机电子机械制动线控系统构型;所述控制方法,包括:获取第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩;若接收到的信号为制动加载信号,则将第一差值分别与起始扭矩差和电机失效时的最大扭矩差进行对比,得到对比结果;第一差值为第一实际输出扭矩和第二实际输出扭矩
-
公开(公告)号:CN112729813B
公开(公告)日:2022-12-02
申请号:CN202011496760.8
申请日:2020-12-17
申请人: 中国科学院电工研究所
IPC分类号: G01M13/025
摘要: 本发明提供了一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统,方法包括:获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数;检测参数包括实际转矩和实际转速;然后根据左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速;根据参考转速、左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距;最后根据第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功,以及根据第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。本发明实现了集中式车辆复合制动系统台架测试,提高了台架测试的鲁棒性和同步性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-