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公开(公告)号：CN119872844A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510280350.6
申请日：2025-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供一种腰尾联动机构和仿生机器鱼，仿生机器鱼包括鱼身壳体，腰尾联动机构包括机架、腰部壳体、尾鳍、连杆组件以及驱动组件，机架用于连接仿生机器鱼的鱼身壳体，腰部壳体可转动地连接于机架，尾鳍可转动地连接于腰部壳体，尾鳍和腰部壳体之间具有预定相位差；连杆组件包括腰壳摆杆、尾鳍摆杆组以及传动连杆组，传动连杆组的尾端通过第一转轴的第一端可转动地连接于腰壳摆杆的首端，腰壳摆杆的尾端可转动地连接于腰部壳体，第一转轴的第二端与尾鳍摆杆组可转动地连接，尾鳍摆杆组连接于尾鳍并能够驱动尾鳍相对于腰部壳体摆动；驱动组件用于驱动传动连杆组运行。
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公开(公告)号：CN114624461A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210158335.0
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明提供一种仿生侧线传感器，包括壳体和形变传感组件；所述壳体内设置有腔体，所述壳体用于使得水流从所述壳体的进水口流入到所述腔体内并从所述壳体的出水口流出；所述形变传感组件安装在所述腔体内，所述形变传感组件在水流的冲击下发生形变并将形变转换为相应的电信号。本发明实现了对艏摇噪声的抑制，有效的保护了形变传感组件，避免被砂石破坏，且结构简单，不会受到深度的影响，提高了仿生侧线传感器的测量精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118857263A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410760818.7
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下机器人同步定位系统及方法，系统包括主动视觉模块，被动视觉模块、惯性测量模块；方法包括：对惯性测量模块得到的惯性测量单元信息进行预积分处理，得到水下机器人的惯性因子；根据主动视觉模块获取到的灰度图像，确定在主动视觉坐标系下的三维点云坐标集；基于被动视觉模块获取到的二维图像，从三维点云坐标集中确定目标三维点云坐标，并根据二维图像确定最终回环因子；根据目标三维点云坐标确定混合视觉因子；通过混合视觉因子、惯性因子以及最终回环因子对水下机器人的初始位姿进行调整，得到水下机器人的当前位姿，进而完成同步定位。通过本申请，能够结合视觉信息和惯性信息准确估计水下机器人的位姿，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN117893675A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311693195.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及光学设备技术领域，提供一种基于双目结构光的水下移动稠密建图平台及建图方法。上述的基于双目结构光的水下移动稠密建图平台，包括：运动系统和测量系统，测量系统包括：双目图像获取单元、处理单元和惯性传感器，双目图像获取单元用于获取线激光的双目图像；处理单元用于将双目图像生成三维点云；惯性传感器用于获取运动系统的姿态数据；处理单元还用于根据姿态数据对三维点云进行运动畸变矫正，以得到运动系统的估计位姿，及获取关键帧的三维点云，并将关键帧的三维点云利用相应的估计位姿转换至起始坐标系中，得到稠密点云的重建。上述的基于双目结构光的水下移动稠密建图平台，极大地降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN117634641A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311307223.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种标定模型训练方法、装置、系统、电子设备及存储介质，应用于水下传感器技术领域，该方法包括：获取第一训练样本，所述第一训练样本包括输入值；将所述输入值输入仿生侧线传感器的物理模型，得到第一输出值；基于所述第一输出值和所述第一训练样本，训练所述仿生侧线传感器的标定模型。
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公开(公告)号：CN119803463A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411821914.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下机器人定位方法及系统，该方法包括：获取水下机器人采集到的相机图像和事件数据流；对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧；获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标；根据标准帧重投影误差、事件帧重投影误差、惯性测量单元误差和多普勒速度仪速度误差，构建所述水下机器人的联合优化函数，并根据所述联合优化函数的求解结果，得到所述水下机器人的定位状态信息。本发明实现了弱光的水下环境中准确、鲁棒的水下机器人自主定位。
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公开(公告)号：CN114624461B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210158335.0
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明提供一种仿生侧线传感器，包括壳体和形变传感组件；所述壳体内设置有腔体，所述壳体用于使得水流从所述壳体的进水口流入到所述腔体内并从所述壳体的出水口流出；所述形变传感组件安装在所述腔体内，所述形变传感组件在水流的冲击下发生形变并将形变转换为相应的电信号。本发明实现了对艏摇噪声的抑制，有效的保护了形变传感组件，避免被砂石破坏，且结构简单，不会受到深度的影响，提高了仿生侧线传感器的测量精度和可靠性。
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