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公开(公告)号：CN119190319A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411415198.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种磁流变阻尼和弹性元件组合的仿生波动推进器，包括：驱动部；传动部，包括：壳体，形成有容纳空间，壳体与驱动部连接，驱动部通过壳体带动传动部往复运动；转轴，可转动地设置于容纳空间底部，并延伸出壳体顶部；阻尼组件，设置于容纳空间内，并套设于转轴上，阻尼组件内填充有磁流变液，通过调节磁流变液的粘性，调节转轴的转动阻尼；以及弹性组件，与壳体连接；以及摆动部，与弹性组件以及转轴连接，摆动部在阻尼组件和弹性组件的作用下相对于驱动部摆动。
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公开(公告)号：CN119099828A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411482297.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种具有仿生脊骨和肌肉系统的尾柄和机器鱼，可以应用于仿生机器人技术领域。该尾柄包括：仿生皮肤弹性蒙皮，用于包裹尾柄的仿脊骨体的表面，仿生皮肤弹性蒙皮两端密封，以使尾柄的外部水环境与仿生皮肤弹性蒙皮的内部腔体相隔离，内部腔体中有随电场变化而发生弹性性能转变的液体；仿脊骨体，包括安装于仿脊骨体两端的电气接口，电气接口用于接收电能，电能用于控制内部腔体的电场发生变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119773942A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510279350.4
申请日：2025-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供一种摆动机构和仿生机器鱼，所述摆动机构包括机架、波动组件、驱动组件、尾鳍以及摆动组件，所述波动组件连接于所述机架，且所述波动组件包括波动单元和调节组件，所述波动单元沿第一方向往复移动，所述调节组件设置于所述波动单元沿所述第一方向的至少一侧，以通过所述调节组件调整所述波动单元的移动行程；所述驱动组件安装在所述机架上，用于驱动所述波动单元沿第一方向往复移动；所述尾鳍与所述波动组件间隔设置；所述摆动组件一端连接于所述波动组件，另一端连接于所述尾鳍，所述波动组件能够带动所述摆动组件相对于所述机架摆动，并带动所述尾鳍摆动。
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公开(公告)号：CN117985211A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410173944.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍及水下机器人，上述基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍，包括：尾鳍板、尾鳍骨架、尾鳍外壳以及温控组件；所述尾鳍骨架设于所述尾鳍板的至少一侧，所述尾鳍骨架采用低熔点热塑材料制成；所述温控组件包括加热件和温控件，所述加热件设于所述尾鳍骨架，所述温控件控制所述加热件的发热温度以调节所述尾鳍骨架的刚度；所述尾鳍外壳包覆于所述尾鳍板外周。利用该基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍的非均匀刚度分布及多刚度变化，有望对仿生机器鱼在多种环境条件下的游动性能有所提升及优化，具有较强的可靠性与实用性。
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公开(公告)号：CN117961967A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410136306.3
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及执行器技术领域，提供一种变刚度柔性杆结构及执行器。上述的变刚度柔性杆结构，包括：柔性杆体、多个形状记忆合金和导线，柔性杆体用于与末端动作机构连接；多个形状记忆合金沿柔性杆体的长度的延伸方向分布于柔性杆体；导线与多个形状记忆合金电性连接，在调节导线内电流的情况下，形状记忆合金的形状发生改变，进而带动柔性杆体的形状改变，以使柔性杆体的刚度发生改变。上述的变刚度柔性杆结构，通过调节导线内电流的大小，可使形状记忆合金的形状发生改变，从而使柔性杆体的形状发生改变，以对柔性杆体的刚度进行调节，使一根杆体具有多种刚度，以满足柔性杆体在不同使用场景下的刚度需求，增强了柔性杆体的适用性。
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公开(公告)号：CN119872844A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510280350.6
申请日：2025-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供一种腰尾联动机构和仿生机器鱼，仿生机器鱼包括鱼身壳体，腰尾联动机构包括机架、腰部壳体、尾鳍、连杆组件以及驱动组件，机架用于连接仿生机器鱼的鱼身壳体，腰部壳体可转动地连接于机架，尾鳍可转动地连接于腰部壳体，尾鳍和腰部壳体之间具有预定相位差；连杆组件包括腰壳摆杆、尾鳍摆杆组以及传动连杆组，传动连杆组的尾端通过第一转轴的第一端可转动地连接于腰壳摆杆的首端，腰壳摆杆的尾端可转动地连接于腰部壳体，第一转轴的第二端与尾鳍摆杆组可转动地连接，尾鳍摆杆组连接于尾鳍并能够驱动尾鳍相对于腰部壳体摆动；驱动组件用于驱动传动连杆组运行。
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公开(公告)号：CN118358735A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410181282.3
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种在线调幅摆动机构及仿生机器鱼。上述的在线调幅摆动机构，包括：第一驱动器、传动组件、曲柄块和摆动组件，第一驱动器与传动组件连接，曲柄块与传动组件啮合，曲柄块的一端与摆动组件转动连接；其中，曲柄块为圆弧形曲柄块，在传动组件的带动下，曲柄块能够绕自身的圆心往复周向转动，以对摆动组件的摆动幅角进行调节。上述的在线调幅摆动机构，通过设置第一驱动器、传动组件和圆弧形曲柄块，在第一驱动器的作用下，圆弧形曲柄块可沿自身的圆周方向转动，从而使摆动组件具有多种摆动幅角，可根据仿生机器鱼游动时的不同拍动频率和流场环境实时在线调节摆动组件的摆动幅角，提高了仿生机器鱼的游动性能。
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