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公开(公告)号：CN112348821A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011325897.7
申请日：2020-11-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的快速注意力融合网络生成导丝的二值分割掩膜，所述二值分割掩膜覆盖在所述待检测图像上获得导丝图像中心线，基于所述导丝图像中心线，通过L3U‑Net轻量化定位网络和后处理算法获取导丝尖端点坐标。本发明提高了通过图像对人体内导丝分割和尖端点定位的精确度，满足手术中对导丝提取的实时性的要求。
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公开(公告)号：CN111529065A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
摘要： 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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公开(公告)号：CN118736359A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410656380.8
申请日：2024-05-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06V10/80 , A61B34/20 , A61B6/50 , A61B6/12 , A61B6/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本申请提供一种血管介入手术动态路图处理方法、装置、设备及存储介质，应用于人工智能应用技术领域。该方法包括：获取X光图像和多个造影图像；提取所述X光图像的图像特征，得到第一特征向量，分别提取每个所述造影图像的图像特征，得到对应的第二特征向量；根据所述第一特征向量与每个所述第二特征向量的特征空间距离从所述多个造影图像中确定特征空间距离最小的目标造影图像；从所述目标造影图像中提取主干血管特征，从所述X光图像中确定手术器械特征；将所述X光图像、所述主干血管特征以及所述手术器械特征进行融合处理，得到血管介入手术路图。
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公开(公告)号：CN118053184B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410108786.2
申请日：2024-01-25
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
IPC分类号： G16H30/40 , G06V40/14 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06F3/16
摘要： 本发明涉及血管关键点识别技术领域，提供一种基于语音交互和多源信息融合的血管关键点识别方法，包括：基于交互语音内容得到造影体位嵌入文本和血管关键点名称；将血管造影图像、造影体位嵌入文本和血管关键点名称输入至语音增强的血管关键点识别模型，输出关键点预测分数图；模型包括基于特征的检测模块、基于体位的检测模块和基于关键点的检测模块；基于特征的检测模块提取血管造影图像的第一特征图；基于体位的检测模块提取造影体位嵌入文本的投影特征，基于投影特征和第一特征图得到第二特征图；基于关键点的检测模块提取血管关键点名称的关键点投影特征，基于关键点投影特征和第二特征图得到关键点预测分数图，提高血管关键点识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117084797B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311080563.1
申请日：2023-08-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。
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公开(公告)号：CN116630334A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310446004.1
申请日：2023-04-23
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待分割图像；将待分割图像输入至血管分割模型，得到血管分割模型输出的血管分割结果；血管分割模型包括主干网络、类别先验网络、结构先验网络和动态控制网络；主干网络用于提取待分割图像的图像特征，并对图像特征进行解码得到特征图，还用于基于融合特征和特征图进行血管分割；类别先验网络用于基于类别先验知识，得到类别先验特征，结构先验网络用于基于结构先验知识，得到结构先验特征，动态控制网络用于对类别先验特征、结构先验特征和图像特征进行特征融合，得到融合特征。本发明提供的方法、装置、设备及介质，提高了血管分割的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111529065B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
摘要： 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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公开(公告)号：CN118298135B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
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公开(公告)号：CN118297941A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410705450.4
申请日：2024-06-03
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本申请实施例提供一种三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，属于一般的图像数据处理或产生技术领域，所述方法包括：获取包含腹部区域的计算机断层扫描血管造影CTA图像；将所述CTA图像输入至管腔提取分割网络中，基于双位置编码和余弦相似度获取所述管腔提取分割网络输出的所述CTA图像的分割结果。本申请实施例提供的三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，可以将CTA图像输入至管腔提取分割网络中，然后管腔提取分割网络根据双位置编码和余弦相似度得到CTA图像的分割结果，可以快速且准确地得到CT影像中的腹主动脉血管及腹主动脉瘤分割结果，能够提高在分割腹主动脉时的精度。
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公开(公告)号：CN116524548B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310801739.1
申请日：2023-07-03
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
摘要： 本申请提供一种血管结构信息提取方法、装置及存储介质，涉及智能医学影像技术领域，该方法包括：将原始血管图像输入至CFKD‑Net中进行血管关键点的预测得到血管关键点坐标；所述CFKD‑Net是基于堆叠沙漏网络和自注意力网络构成的；基于血管关键点坐标和原始血管图像确定原始血管图像的血管结构信息。本申请基于CFKD‑Net预测血管关键点，基于血管关键点坐标和原始血管图像确定血管结构信息，实现了对任意血管的灵活分割，提高了血管结构信息提取方法应用的灵活性，从而节省了对各类血管结构信息提取的工作量、提高了血管结构信息提取的效率，能更好地辅助支持临床决策，进而提高手术效率和安全性。
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