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公开(公告)号：CN118887397A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410793408.2
申请日：2024-06-19
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T3/4038 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明提供一种三维脑血管影像分割方法、装置、电子设备及存储介质，属于医学影像分割技术领域，该方法包括：将待分割的三维脑血管影像的降采样影像输入至降采样分割模型，得到降采样分割模型输出的降采样影像的全局分割影像；对全局分割影像进行窗口采样，确定全局分割影像的裁剪窗口集合，并基于裁剪窗口集合对三维脑血管影像进行裁剪处理，得到多个影像子块；将多个影像子块输入至局部分割模型，得到局部分割模型输出的每个影像子块的局部分割影像；对各个局部分割影像进行拼接，得到三维脑血管影像的分割结果。本发明可以实现融合全局语义与局部语义的影像分割方式，有效提升三维脑血管影像的分割精度。
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公开(公告)号：CN118453132A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410420628.0
申请日：2024-04-09
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种血管介入机器人，包括：导向座；导管导丝固定结构，包括设于导向座的多个固定件；以及，导管导丝递送结构，设于导向座，包括安装件、设于安装件上的行走件和递送件，行走件用于驱动安装件沿导管导丝延伸方向运动，递送件包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮具有相向转动的活动行程；其中，第一滚轮与第二滚轮用于随安装件运动以依次释放各固定件上的导管导丝，被释放的导管导丝卡设于第一滚轮与第二滚轮之间，以在第一滚轮与第二滚轮的相向转动下向血管递送。本发明提供的血管介入机器人旨在解决传统技术中血管机器人直线递送导管导丝长度有限，且容易在递送过程中发生折丝现象问题。
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公开(公告)号：CN116363030A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144297.8
申请日：2023-02-17
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种医学图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取被测对象的二维医学图像，并对二维医学图像进行目标对象分割，得到第一图像；基于第一图像确定三维影像变换参数；获取第二图像，并基于三维影像变换参数将第二图像从三维空间投影至二维空间，得到二维投影图像；第二图像为从被测对象的三维影像中分割出的目标对象的图像；对第一图像和二维投影图像中的目标对象进行质心对齐，得到二维融合医学图像。本发明提供的技术方案实现了二维医学图像和三维医学图像的实时精确配准。
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公开(公告)号：CN116228781A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211515553.1
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/40
摘要： 本发明提供一种冠脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；将所述DSA图像输入至冠脉血管分割模型，得到所述冠脉血管分割模型输出的冠脉血管分割结果；所述冠脉血管分割模型是基于样本DSA图像和所述样本DSA图像的标签数据进行训练得到的，用于对所述DSA图像中的冠脉血管进行分割。本发明提供的方法，通过冠脉血管分割模型，实现对DSA图像中的冠脉血管的准确分割，提升了冠脉血管分割的准确性。
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公开(公告)号：CN115829939A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211393972.2
申请日：2022-11-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/46 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供一种多导丝端点定位模型建立方法和多导丝端点定位模型。方法包括：建立初始多导丝端点定位模型；建立导丝定位数据集，导丝定位数据集中包括图像及图像对应的标签，标签包括检测框信息和导丝端点信息；采用训练集对初始多导丝端点定位模型进行训练，训练集包括从数据集抽取的的图像及对应的标签，训练时以图像作为输入，输出得到检测框估计信息和导丝端点估计信息；根据训练集中图像对应的检测框信息与检测框估计信息之间的误差以及导丝端点信息与导丝端点估计信息之间的误差建立损失函数；优化损失函数，更新初始多导丝端点定位模型的参数，直至收敛，以得到多导丝端点定位模型。该方法可以端对端对模型进行训练且特征提取不冗余。
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公开(公告)号：CN114869464A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210420701.5
申请日：2022-04-20
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。
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公开(公告)号：CN113893441A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110988669.6
申请日：2021-08-26
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供了一种介入手术递送装置，包括：主动轮和至少一个从动轮，主动轮和各从动轮之间分别形成供导丝/导管穿行的递送通道；一错动驱动装置和与错动驱动装置连接的双向丝杠，双向丝杠具有旋向相反的两螺纹段；第一线性移动体和第二线性移动体，分别与双向丝杠的两螺纹段螺纹连接，双向丝杠通过旋转驱使第一线性移动体和第二线性移动体同时朝相反方向线性运动，第一线性移动体和第二线性移动体分别与主动轮和从动轮连接，以分别带动主动轮和从动轮朝相反方向线性运动。本发明仅需设置一个错动驱动装置即可驱动主动轮和从动轮朝相反方向线性运动，实现对导丝/导管的旋转，大大减小设备体积和重量，降低装置的制造成本。
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公开(公告)号：CN112348821A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011325897.7
申请日：2020-11-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的快速注意力融合网络生成导丝的二值分割掩膜，所述二值分割掩膜覆盖在所述待检测图像上获得导丝图像中心线，基于所述导丝图像中心线，通过L3U‑Net轻量化定位网络和后处理算法获取导丝尖端点坐标。本发明提高了通过图像对人体内导丝分割和尖端点定位的精确度，满足手术中对导丝提取的实时性的要求。
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公开(公告)号：CN111529065A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
摘要： 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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公开(公告)号：CN110327116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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