公开(公告)号：CN112815841A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110003939.3

申请日：2021-01-04

Applicant: 中国航空制造技术研究院

Inventor： 尚江坤 ,  杜兆才 ,  肖庆东 ,  曹冠宇 ,  薛俊

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种法向测量传感器的位置标定方法及装置，其中，一种法向测量传感器的位置标定装置，包括主轴、芯棒和标定板，所述主轴传动设在机床上，所述芯棒的一端和主轴相连，所述标定板上设有第一孔、第二孔和第三孔，所述标定板通过第一孔或第二孔或第三孔安装在芯棒的另一端；所述标定板的第一面和标定板的第二面具有夹角α。

公开(公告)号：CN116442241A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310611809.7

申请日：2023-05-29

Applicant: 中国航空制造技术研究院

Inventor： 尚江坤 ,  薛贵军 ,  曹冠宇 ,  徐石磊 ,  潘青 ,  王明阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统。该方法包括步骤：根据目标轨迹和读取到的位置姿态，对轨迹路径进行规划并生成相关指令；利用TCP/IP传输方式、IO传输方式分别下发对应的相关指令，实时控制蛇形臂单独运动、工业机器人单独或同时运动。该工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统的目的是解决工业机器人与蛇形臂两种异构系统之间难以实现高精度实时协同运动的问题。

公开(公告)号：CN112815841B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110003939.3

申请日：2021-01-04

Applicant: 中国航空制造技术研究院

Inventor： 尚江坤 ,  杜兆才 ,  肖庆东 ,  曹冠宇 ,  薛俊

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种法向测量传感器的位置标定方法及装置，其中，一种法向测量传感器的位置标定装置，包括主轴、芯棒和标定板，所述主轴传动设在机床上，所述芯棒的一端和主轴相连，所述标定板上设有第一孔、第二孔和第三孔，所述标定板通过第一孔或第二孔或第三孔安装在芯棒的另一端；所述标定板的第一面和标定板的第二面具有夹角α。

公开(公告)号：CN118403756A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410653265.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 中国航空制造技术研究院

Inventor： 梅方华 ,  徐玉锦 ,  薛俊 ,  姚艳彬 ,  曹冠宇

IPC: B05B13/06 ,  B05B12/00 ,  B05B12/12 ,  B05D7/22

Abstract: 本发明涉及自动喷涂设备技术领域，具体涉及一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其包括步骤：依据喷枪末端位姿矩阵及DH模型，计算不同位置时各关节角位移逆解；利用逆解结果，进行正解仿真，以实现自动喷涂覆盖率最大化；重复上述步骤，使得各关节运动参数与其处于的关节位置及关节类型相匹配；根据匹配后的各关节运动参数，设计关节结构；对关节结构进行挠度变形校核，根据挠度变形校核结果，对大挠度变形单元设置圆光栅进行关节挠度变形补偿。该狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法的目的是解决现有的机器人自动喷涂系统因受限于喷涂机器人工作空间、机械臂臂展长度而无法满足狭长异形管道内腔自动喷涂要求的问题。

公开(公告)号：CN117773624A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410038641.X

申请日：2024-01-10

Applicant: 中国航空制造技术研究院

Inventor： 朱正清 ,  肖世宏 ,  薛贵军 ,  曹冠宇

IPC: B23Q3/08

Abstract: 本发明属于制造装备技术领域，具体是涉及一种适用于弱刚性工件加工的自适应辅助支撑系统。包括辅助支撑装置、检测装置及电源；辅助支撑装置包括夹具体和辅助支撑部件一，辅助支撑部件一包括金属支撑杆、探针和驱动系统，探针与金属支撑杆之间电连接；电源的正负极分别电连接工件和检测装置；检测装置电连接探针，金属支撑杆、探针、电源及检测装置构成电回路，以在金属支撑杆与工件接触时形成闭合电路并由检测装置发送启闭信号。通过自动感知夹紧作用点实际位置，实现夹具支撑点与工件装夹表面自适应高精度接触支撑，且可保证接触过程中工件本身不发生变形，可实现目前弱刚性工件加工过程中辅助支撑夹具的高精度、高刚度以及无应力支撑。

公开(公告)号：CN116738173A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310707359.1

申请日：2023-06-14

Applicant: 中国航空制造技术研究院

Inventor： 尚江坤 ,  周鹏 ,  曹冠宇 ,  肖庆东 ,  郑璐晗

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/2433 ,  G06F18/15

Abstract: 本发明涉及飞机装配技术领域，具体涉及一种飞机装配过程数据采集与分析方法。包括步骤：接收测量仪器的传输数据；当传输数据无异常时，添加可信数据标签；当传输数据为异常值时，采用四阶龙格库塔算法对异常值进行拟合；对无异常的第一传输数据或拟合后的第二传输数据进行相关性分析。该飞机装配过程数据采集与分析方法的目的是解决目前飞机装配过程中物理环境数据无法动态精确获取、依赖事后检测的问题。