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公开(公告)号：CN110687782A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910850091.0
申请日：2019-09-10
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种电力自动巡线吊舱角度从动稳态误差预测与前馈补偿控制方法，代替常用的PID控制方法。对吊舱的从动稳态误差进行预测，在反馈闭环控制基础上增加一个前馈通路，将预测的误差加入到前馈通路中，从而在稳态误差产生之前就对其进行补偿，使吊舱角度从动控制的稳态性能大大提高，从而使吊舱瞄准线能稳定的对准杆塔。
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公开(公告)号：CN109391776B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811498057.3
申请日：2018-12-07
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明提出一种用于光电吊舱连续变焦红外组件的调焦补偿控制方法，利用平行光管和转台标定红外组件中变焦电机和调焦补偿电机在多个位置的清晰点和视场大小，通过线性插值运算计算出能使图像保持清晰的变焦电机和调焦补偿电机位置曲线及其所对应的视场，控制时根据变焦指令保持红外视场给定值均匀变化，根据视场和调焦清晰曲线计算变焦电机和调焦补偿电机位置的给定值，使用光电编码器测量变焦电机和调焦补偿电机的当前位置，根据电机当前位置和位置的给定值的差值，通过控制算法使电机和镜片保持在给定的位置从而使图像保持清晰。本发明不需要图像信息处理，运算量小，成本低，且调节速度快，在观察远处物体时可在整个变焦行程上保持图像一直清晰。
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公开(公告)号：CN109391776A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811498057.3
申请日：2018-12-07
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明提出一种用于光电吊舱连续变焦红外组件的调焦补偿控制方法，利用平行光管和转台标定红外组件中变焦电机和调焦补偿电机在多个位置的清晰点和视场大小，通过线性插值运算计算出能使图像保持清晰的变焦电机和调焦补偿电机位置曲线及其所对应的视场，控制时根据变焦指令保持红外视场给定值均匀变化，根据视场和调焦清晰曲线计算变焦电机和调焦补偿电机位置的给定值，使用光电编码器测量变焦电机和调焦补偿电机的当前位置，根据电机当前位置和位置的给定值的差值，通过控制算法使电机和镜片保持在给定的位置从而使图像保持清晰。本发明不需要图像信息处理，运算量小，成本低，且调节速度快，在观察远处物体时可在整个变焦行程上保持图像一直清晰。
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公开(公告)号：CN106791387A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611135737.X
申请日：2016-12-12
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
CPC分类号： H04N5/23212 , G01S17/08 , H04N5/23222
摘要： 本发明提出一种用于电网巡检吊舱的高清摄像机自动对焦方法，首先在实验室进行激光测距模块与高清摄像机光轴平行校准；其次改变高清摄像机与目标的距离，调整高清摄像机，使得目标在高清摄像机中清晰成像，得到此时高清摄像机中镜头位置，并采用激光测距模块测量此时高清摄像机与目标的距离；多次改变高清摄像机与目标的距离，并重复上述步骤，得到高清摄像机与目标在不同距离下对应的镜头位置；再根据得到的若干组高清摄像机与目标在不同距离下同镜头位置的对应关系，拟合曲线；最后在实际的巡检过程中，根据吊舱中得到的距离信息，利用拟合曲线得到所需的镜头位置，实现对焦。本发明成本较低，控制精度高，响应速度快。
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公开(公告)号：CN106595668A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611135739.9
申请日：2016-12-12
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明提出一种用于光电吊舱的无源定位算法，吊舱通过手动搜索或图像跟踪的方式，将目标锁定在光轴线中心，此时将吊舱通过IMU、GPS和方位俯仰两框架测角器获取的对目标的观测信息，包括自身GPS坐标，吊舱航向俯仰横滚姿态和框架方位俯仰角度。至少获取两组观测信息，通过误差修正、坐标转换和三角变换获取目标精确位置。测试结果显示，本发明精度高、适应性强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN114355371B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111597178.5
申请日：2021-12-24
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明一种多目标激光测照光电装置及其控制方法，属于光电技术应用领域；包括可控反射镜、激光器组件、图像处理和控制组件、观瞄成像组件；可控反射镜通过控制组件能够实现方位和俯仰两个自由度的摆动；观瞄成像组件能够输出指向区域的视频图像，用于瞄准目标；图像处理和控制组件接收观瞄成像组件的视频图像，通过目标检测和跟踪算法，计算出视频中指定的多个目标相对于瞄准线的位置偏差，并根据位置偏差按照与出光时间严格同步的时序控制反射镜摆动，从而控制激光光轴指向，实现多个目标的测距和照射。本发明按照时序精确控制快速反射镜的瞄准方向控制激光脉冲出光方向，分别指向不同目标，有效解决了对观瞄视场内多个目标同时测距或照射问题。
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公开(公告)号：CN106595668B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611135739.9
申请日：2016-12-12
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明提出一种用于光电吊舱的无源定位算法，吊舱通过手动搜索或图像跟踪的方式，将目标锁定在光轴线中心，此时将吊舱通过IMU、GPS和方位俯仰两框架测角器获取的对目标的观测信息，包括自身GPS坐标，吊舱航向俯仰横滚姿态和框架方位俯仰角度。至少获取两组观测信息，通过误差修正、坐标转换和三角变换获取目标精确位置。测试结果显示，本发明精度高、适应性强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN106441366B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610901400.9
申请日：2016-10-18
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种两轴四框光电吊舱自动陀螺漂移补偿的实现方法，实现两轴四框光电吊舱的一键快速自动陀螺漂移补偿。其特征是，在吊舱启动并自检后保持吊舱静止，此时保持采集吊舱外框和内框的角度，通过微分计算吊舱外框和内框相对与吊舱的角速度。根据框架的角速度解算出光轴移动的角速度，通过根据光轴移动的角速度，计算漂移补偿参数，使光轴在惯性空间内稳定，当光轴静态稳定性小于阈值时储存漂移补偿参数并自动退出自动漂移补偿状态。本发明的自动陀螺漂移补偿控制方法可同时补偿光电吊舱的方位和俯仰两个轴系，补偿速度快，补偿精度高，并可以实现一键漂移补偿。
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公开(公告)号：CN117640048A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311461204.0
申请日：2023-11-03
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明一种用于光电吊舱的过导电滑环通讯系统及方法，属于电子技术领域；包括导电滑环、连接于导电滑环一侧的微控制器、及连接于导电滑环另一侧的模拟开关和多个传感器设备；所述微控制器与多个传感器设备能够进行全双工RS422通讯，通过所述模拟开关切换通讯线路；所述多路传感器设备的RS422通讯引脚与模拟开关芯片的独立输入/输出引脚相连，微控制器的RS422通讯引脚通过导电滑环与模拟开关芯片的公共输入/输出引脚相连，微控制器的GPIO引脚通过导电滑环与模拟开关的选择输入端相连。本发明具备节省滑环线数的特点，从而减小产品的体积、重量、成本。
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公开(公告)号：CN114355371A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111597178.5
申请日：2021-12-24
申请人： 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
摘要： 本发明一种多目标激光测照光电装置及其控制方法，属于光电技术应用领域；包括可控反射镜、激光器组件、图像处理和控制组件、观瞄成像组件；可控反射镜通过控制组件能够实现方位和俯仰两个自由度的摆动；观瞄成像组件能够输出指向区域的视频图像，用于瞄准目标；图像处理和控制组件接收观瞄成像组件的视频图像，通过目标检测和跟踪算法，计算出视频中指定的多个目标相对于瞄准线的位置偏差，并根据位置偏差按照与出光时间严格同步的时序控制反射镜摆动，从而控制激光光轴指向，实现多个目标的测距和照射。本发明按照时序精确控制快速反射镜的瞄准方向控制激光脉冲出光方向，分别指向不同目标，有效解决了对观瞄视场内多个目标同时测距或照射问题。
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