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公开(公告)号：CN112447421B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011250060.0
申请日：2020-11-10
摘要： 本发明涉及一种基于微动开关的多余度双向电气限位模块，其特征在于，其由底座(1)、导杆(2)、微动开关组(3)、左弹簧(4)、右弹簧(5)、拉杆(6)、安装滑块(7)组成，所述微动开关组(3)包括两个收回到位微动开关(3A、3C)和两个伸出到位微动开关(3B、3D)，所述底座(1)通过螺钉固定在电动机构上；所述微动开关组(3)安装在底座(1)上并通过导杆(2)触发，所述左弹簧(4)和右弹簧(5)安装在底座上并使导杆(2)保持在中立位置上，所述拉杆(6)伸出到位时触发伸出到位微动开关(3B、3D)，所述安装滑块(7)安装在电动机构的输出筒上。本发明可以提高电动机构电气限位部件的安装调试便捷性、工作可靠性。
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公开(公告)号：CN107783036A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610724454.2
申请日：2016-08-25
IPC分类号： G01R31/34
CPC分类号： G01R31/343
摘要： 本发明涉及适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法。对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障。本发明实现了机械双余度机电作动器的电机电枢故障实时监测，避免了因某单一余度电机电枢故障蔓延而带来的伺服系统故障，解决了由于机械双余度结构带来的电机电枢故障无法通过判断停转进行监测的问题。
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公开(公告)号：CN112413078A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011250057.9
申请日：2020-11-10
IPC分类号： F16H37/04 , F16H57/039 , F16H57/08 , F16H57/021
摘要： 本发明涉及一种蜗轮蜗杆与行星齿轮速度综合集成一体化结构，其特征在于，蜗杆(1)与蜗轮(13)之间构成传动副，蜗轮(13)右端面与内齿圈(14)左端面连接形成一体化结构(2)，行星架(6)通过行星架支撑左轴承(3)及行星架支撑右轴承(5)与一体化结构(2)连接；行星架支撑左轴承(3)与行星架支撑右轴承(5)之间通过轴承间垫圈(4)隔离；若干个销轴(10)穿入行星架(6)的销轴孔(15)中，若干个轴用弹性挡圈(11)安装于相应销轴(10)的挡圈卡槽(16)内，防止销轴(10)轴向脱落；若干个滚针轴承(9)套在相应的销轴(10)上。本发明有效的减小机电作动器的体积，增加了减速比的调节范围，避免了额外电磁制动器的使用。
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公开(公告)号：CN107783036B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201610724454.2
申请日：2016-08-25
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明涉及适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法。对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障。本发明实现了机械双余度机电作动器的电机电枢故障实时监测，避免了因某单一余度电机电枢故障蔓延而带来的伺服系统故障，解决了由于机械双余度结构带来的电机电枢故障无法通过判断停转进行监测的问题。
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公开(公告)号：CN107389364B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710436212.8
申请日：2017-06-12
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明一种惯性负载加载平台，属于工程试验平台技术领域。所述平台包括底座1、配重支座3、配重一5、杠杆6、转轴7、摇臂8、配重二9、直线舵机12、舵机支座13。配重支座3、舵机支座13安装在底座1上，转轴7、配重一5、配重二9固定在杠杆6上；摇臂8分别与转轴7和直线舵机12的耳环连接；直线舵机12的端环和舵机支座13铰接。转轴7与配重支座3的通孔间隙配合，能够带动杠杆6、配重一5、配重二9、摇臂8转动，摇臂8将其受到的力传输给直线舵机12，实现对直线舵机12的惯性负载加载。调节配重一5和配重二9的位置和质量大小，使惯性负载匹配不同直线舵机12的舵面惯量、质量、质心位置三项指标，平台操作简单，利用率高，试验成本低。
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公开(公告)号：CN107387623B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710444937.1
申请日：2017-06-12
IPC分类号： F16F1/16
摘要： 本发明一种双向扭簧预紧机构，属于机械传动技术领域。其中筒体(1)为固定支撑结构，月牙板一(2A)、月牙板二(2B)分别安装在筒体(1)两端的滑槽内，输出轴(3)从月牙板一(2A)、月牙板二(2B)的内孔中伸出；输出轴(3)上设置有推动块一(5A)、推动块二(5B)；筒体(1)的筒壁内侧设置有止挡块一(6A)、止挡块二(6B)；扭簧(4)的两端分别与月牙板一(2A)、月牙板二(2B)固定连接；扭簧(4)在安装时被预置一定预紧力矩后，输出轴(3)无论压缩或拉伸，都需克服相同大小的预紧力矩，使单扭簧具备了双向预紧的功能，与传统双向预紧机构相比，具有预紧力精确、结构紧凑、体积小巧、易于加工、成本低廉的特点。
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公开(公告)号：CN112447421A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011250060.0
申请日：2020-11-10
摘要： 本发明涉及一种基于微动开关的多余度双向电气限位模块，其特征在于，其由底座(1)、导杆(2)、微动开关组(3)、左弹簧(4)、右弹簧(5)、拉杆(6)、安装滑块(7)组成，所述微动开关组(3)包括两个收回到位微动开关(3A、3C)和两个伸出到位微动开关(3B、3D)，所述底座(1)通过螺钉固定在电动机构上；所述微动开关组(3)安装在底座(1)上并通过导杆(2)触发，所述左弹簧(4)和右弹簧(5)安装在底座上并使导杆(2)保持在中立位置上，所述拉杆(6)伸出到位时触发伸出到位微动开关(3B、3D)，所述安装滑块(7)安装在电动机构的输出筒上。本发明可以提高电动机构电气限位部件的安装调试便捷性、工作可靠性。
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公开(公告)号：CN108988699B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810818814.4
申请日：2018-07-24
摘要： 本发明属于无刷直流电机控制技术，涉及一种无刷直流电机五段式PWM发生及控制方法。本发明采取的方案为：设定采用传统无刷直流电机三相六状态的换相逻辑，采集电机霍尔传感器的信号Ha、Hb、Hc；检测Ha上升沿与下降沿之间的时间间隔T，并判断Ha、Hb、Hc的相序，确定转速反馈ωback；接收转速指令ωref并与ωback进行转速PI调节，得到电流指令Iref；采集电机三相绕组电流ia、ib、ic，通过三者的大小及相序确定电流反馈Iback；由Iref、Iback执行电流PI调节得到原始占空比duty；根据duty、Ha、Hb、Hc计算当前需要开通的两相绕组的目标占空比duty1、duty2；输出五段式PWM脉冲控制电机运行。本发明实现了无刷直流电机自带极性的转速、电流双闭环策略，采用五段式PWM控制，提高了电机的动态响应。
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公开(公告)号：CN108988699A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810818814.4
申请日：2018-07-24
摘要： 本发明属于无刷直流电机控制技术，涉及一种无刷直流电机五段式PWM发生及控制方法。本发明采取的方案为：设定采用传统无刷直流电机三相六状态的换相逻辑，采集电机霍尔传感器的信号Ha、Hb、Hc；检测Ha上升沿与下降沿之间的时间间隔T，并判断Ha、Hb、Hc的相序，确定转速反馈ωback；接收转速指令ωref并与ωback进行转速PI调节，得到电流指令Iref；采集电机三相绕组电流ia、ib、ic，通过三者的大小及相序确定电流反馈Iback；由Iref、Iback执行电流PI调节得到原始占空比duty；根据duty、Ha、Hb、Hc计算当前需要开通的两相绕组的目标占空比duty1、duty2；输出五段式PWM脉冲控制电机运行。本发明实现了无刷直流电机自带极性的转速、电流双闭环策略，采用五段式PWM控制，提高了电机的动态响应。
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公开(公告)号：CN107650077A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710941388.9
申请日：2017-10-11
IPC分类号： B25B27/30
CPC分类号： B25B27/304
摘要： 本发明一种双向弹簧预紧机构，属于机械传动技术领域。其中外筒体(1)为固定支撑结构，内筒体(2)可在外筒体(1)中沿轴向滑动，压缩弹簧(3)被压板(5)压缩、具备一定预紧力，限位块一(4A)安装在压板(5)上、可在外筒体(1)和内筒体(2)的滑槽内滑动，限位块二(4B)安装在内筒体(2)上，压板(5)与活塞(6)贴合无间隙，活塞(6)为运动输出端，可做拉伸或压缩运动。在压缩弹簧(3)在安装时被预置一定压力后，活塞(6)无论压缩或拉伸，都需克服相同大小的预紧力，使单弹簧具备了双向预紧的功能，与传统双向预紧机构相比，具有预紧力精确、结构紧凑、体积小巧、易于加工、成本低廉的特点。
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