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公开(公告)号：CN113353279A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110702060.8
申请日：2021-06-24
申请人： 中国舰船研究设计中心
IPC分类号： B64F1/22
摘要： 本发明公开了一种多体协同全向转运智能机器人牵引系统及方法，其特征在于包括三台相互协同工作转运一架飞机的全向智能转运车，三台全向智能转运车呈品字形布局组合且相互之间无硬连接，前车与飞机前起落架机轮对接，后车与主起落架机轮对接；前车设置为主控车接收控制指令，根据动作指令解析出各车的路径信息，然后将指令信息传输给两后车，三车之间无线通信；每台全向智能转运车设置为分别抬升飞机的一个机轮以实现整机托举和全向协同转运。主要应用于飞机地面牵引转运作业，提高飞机牵引转运的灵活性，便于实现飞机的准确牵引入位，突破飞机自身转弯半径等物理限制，实现零回转转运，更好利用有限的转运空间。
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公开(公告)号：CN112362302A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011292965.4
申请日：2020-11-18
申请人： 中国舰船研究设计中心
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明涉及一种基于浮力平衡自重、自稳定的大型六自由度运动模拟系统，包括水池、浮球、六组驱动传递装置、运动平台和模拟运动控制系统；浮球位于水池中；六组驱动传递装置环绕浮球分布，驱动运动平台实现空间的六自由度运动，运动平台固定安装于浮球上方，用于安装受试设备；模拟运动控制系统包括计算机和六通道驱动系统，用于实现运动模拟试验参数的设定、试验过程的控制以及试验数据的采集和管理。本发明依靠浮球的浮力平衡运动平台、配重球、受试设备及浮球本身的重力，节约了用于克服运动平台自重、受试设备自重的驱动能量；并且加以配重使整个系统处于自稳定状态。
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公开(公告)号：CN112362302B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202011292965.4
申请日：2020-11-18
申请人： 中国舰船研究设计中心
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明涉及一种基于浮力平衡自重、自稳定的大型六自由度运动模拟系统，包括水池、浮球、六组驱动传递装置、运动平台和模拟运动控制系统；浮球位于水池中；六组驱动传递装置环绕浮球分布，驱动运动平台实现空间的六自由度运动，运动平台固定安装于浮球上方，用于安装受试设备；模拟运动控制系统包括计算机和六通道驱动系统，用于实现运动模拟试验参数的设定、试验过程的控制以及试验数据的采集和管理。本发明依靠浮球的浮力平衡运动平台、配重球、受试设备及浮球本身的重力，节约了用于克服运动平台自重、受试设备自重的驱动能量；并且加以配重使整个系统处于自稳定状态。
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公开(公告)号：CN109145419B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201810895727.9
申请日：2018-08-08
申请人： 中国舰船研究设计中心
摘要： 本发明公开了一种基于悬链线模型的船载飞机系留载荷计算方法，包括以下步骤：简化飞机模型，将飞机机轮等效为弹簧模型，飞机机身等效为刚体，甲板等效为刚体；根据简化后的飞机模型，确定飞机刚体结构的位移类型；通过坐标变换，把刚体上任意一点的位移表达成飞机机轮变形位移及刚体在甲板平面内滑动位移的组合形式；简化系留索具模型，根据系留索具绷紧到松弛状态的受力特点，构建系留索具悬链线力学模型；以系留索受力平衡为约束条件，构造索具载荷联立方程，借助牛顿－拉斐尔法通过数值迭代求解，得到系留索系留载荷。本发明提出的基于悬链线模型的船载飞机系留载荷计算方法，可实现快速准确计算船载飞机系留载荷。
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公开(公告)号：CN113353279B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110702060.8
申请日：2021-06-24
申请人： 中国舰船研究设计中心
摘要： 本发明公开了一种多体协同全向转运智能机器人牵引系统及方法，其特征在于包括三台相互协同工作转运一架飞机的全向智能转运车，三台全向智能转运车呈品字形布局组合且相互之间无硬连接，前车与飞机前起落架机轮对接，后车与主起落架机轮对接；前车设置为主控车接收控制指令，根据动作指令解析出各车的路径信息，然后将指令信息传输给两后车，三车之间无线通信；每台全向智能转运车设置为分别抬升飞机的一个机轮以实现整机托举和全向协同转运。主要应用于飞机地面牵引转运作业，提高飞机牵引转运的灵活性，便于实现飞机的准确牵引入位，突破飞机自身转弯半径等物理限制，实现零回转转运，更好利用有限的转运空间。
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公开(公告)号：CN109145419A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810895727.9
申请日：2018-08-08
申请人： 中国舰船研究设计中心
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5095 , G06F17/5009
摘要： 本发明公开了一种基于悬链线模型的船载飞机系留载荷计算方法，包括以下步骤：简化飞机模型，将飞机机轮等效为弹簧模型，飞机机身等效为刚体，甲板等效为刚体；根据简化后的飞机模型，确定飞机刚体结构的位移类型；通过坐标变换，把刚体上任意一点的位移表达成飞机机轮变形位移及刚体在甲板平面内滑动位移的组合形式；简化系留索具模型，根据系留索具绷紧到松弛状态的受力特点，构建系留索具悬链线力学模型；以系留索受力平衡为约束条件，构造索具载荷联立方程，借助牛顿－拉斐尔法通过数值迭代求解，得到系留索系留载荷。本发明提出的基于悬链线模型的船载飞机系留载荷计算方法，可实现快速准确计算船载飞机系留载荷。
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