公开(公告)号：CN113353279A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110702060.8

申请日：2021-06-24

申请人： 中国舰船研究设计中心

发明人： 黄琦 ,  王云 ,  童剑 ,  谢军伟 ,  张伟

IPC分类号： B64F1/22

摘要： 本发明公开了一种多体协同全向转运智能机器人牵引系统及方法，其特征在于包括三台相互协同工作转运一架飞机的全向智能转运车，三台全向智能转运车呈品字形布局组合且相互之间无硬连接，前车与飞机前起落架机轮对接，后车与主起落架机轮对接；前车设置为主控车接收控制指令，根据动作指令解析出各车的路径信息，然后将指令信息传输给两后车，三车之间无线通信；每台全向智能转运车设置为分别抬升飞机的一个机轮以实现整机托举和全向协同转运。主要应用于飞机地面牵引转运作业，提高飞机牵引转运的灵活性，便于实现飞机的准确牵引入位，突破飞机自身转弯半径等物理限制，实现零回转转运，更好利用有限的转运空间。

公开(公告)号：CN118836846A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410831521.5

申请日：2024-06-26

申请人： 中国舰船研究设计中心

发明人： 黄琦 ,  张英晟 ,  聂富宇 ,  江水云 ,  张驰

IPC分类号： G01C21/00

摘要： 本发明涉及船舶信息化总体设计技术领域，具体涉及一种大型船舶甲板全局态势高精度地图构建方法。通过甲板全局态势高精度地图数据规划及拓扑设计，形成基于不同要素层的甲板全局态势高精度地图构建方案。一方面为船舶指挥中心进行调度规划、评估决策、状态监控、风险预警、态势预测等提供基础信息和依据；另一方面可辅助船舶自动化车辆等装备实现高精度定位、路径规划、自主避障等功能，提高作业安全性。

公开(公告)号：CN113353279B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202110702060.8

申请日：2021-06-24

申请人： 中国舰船研究设计中心

发明人： 黄琦 ,  王云 ,  童剑 ,  谢军伟 ,  张伟

IPC分类号： B64F1/227 ,  B64F1/223

摘要： 本发明公开了一种多体协同全向转运智能机器人牵引系统及方法，其特征在于包括三台相互协同工作转运一架飞机的全向智能转运车，三台全向智能转运车呈品字形布局组合且相互之间无硬连接，前车与飞机前起落架机轮对接，后车与主起落架机轮对接；前车设置为主控车接收控制指令，根据动作指令解析出各车的路径信息，然后将指令信息传输给两后车，三车之间无线通信；每台全向智能转运车设置为分别抬升飞机的一个机轮以实现整机托举和全向协同转运。主要应用于飞机地面牵引转运作业，提高飞机牵引转运的灵活性，便于实现飞机的准确牵引入位，突破飞机自身转弯半径等物理限制，实现零回转转运，更好利用有限的转运空间。

公开(公告)号：CN113232883A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110701919.3

申请日：2021-06-24

申请人： 中国舰船研究设计中心

发明人： 黄琦 ,  王云 ,  张伟 ,  童剑 ,  陈桂月

IPC分类号： B64F1/22

摘要： 本发明公开了一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法，中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），前部连接括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部用于承受调运飞机前起重量，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部、并沿航向中心线左右两侧对称分布。先进入飞机底部；之后夹紧飞机前轮；然后主起对接系统（4）顺序伸出把飞机主轮夹紧，最后通过转向驱动轮的液压悬挂实现飞机主起抬升。

公开(公告)号：CN118778053A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410764962.8

申请日：2024-06-14

申请人： 中国舰船研究设计中心

发明人： 黄琦 ,  张英晟 ,  江水云 ,  聂富宇 ,  童剑

IPC分类号： G01S17/66 ,  G01S17/58 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01C11/02 ,  G01S7/497

摘要： 本发明公开了一种对移动目标定位跟踪的复合光学测量系统，包括：若干复合光学测量单元；所述复合光学测量单元包括相机单元、激光雷达单元；所述相机单元用于获取图像信息，包括若干镜头模组以及图像处理器；所述激光雷达单元用于获取激光点云，包括激光雷达；数据处理单元，用于根据所述图像信息和所述激光雷达点云得到移动目标的定位跟踪结果，包括信息处理模块、存储模块、接口扩展模块；电源模块，用于给复合光学测量单元及数据处理单元供电。该系统能够实现对船舶上运动目标的连续监测跟踪，保障了作业人员安全，保证了船舶作业计划的准确性和实时性。

公开(公告)号：CN113232883B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202110701919.3

申请日：2021-06-24

申请人： 中国舰船研究设计中心

发明人： 黄琦 ,  王云 ,  张伟 ,  童剑 ,  陈桂月

IPC分类号： B64F1/22

摘要： 本发明公开了一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法，中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），前部连接括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部用于承受调运飞机前起重量，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部、并沿航向中心线左右两侧对称分布。先进入飞机底部；之后夹紧飞机前轮；然后主起对接系统（4）顺序伸出把飞机主轮夹紧，最后通过转向驱动轮的液压悬挂实现飞机主起抬升。