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公开(公告)号：CN110587180B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910774592.5
申请日：2019-08-21
发明人： 蒋小伟 , 孙宏伟 , 廖良闯 , 李建华 , 张政 , 陆姜全 , 胡晓磊 , 刘荣华 , 冯骥 , 张锐 , 潘绪波 , 王传生 , 居广次 , 顾伟康 , 张贝贝 , 刘源 , 谷旭宗 , 王晓乐
摘要： 本发明公开了一种回转式自动配给法兰工作站，包括回转支撑单元、自锁料架、法兰库升降单元、检测单元；回转支撑单元包括控制箱、驱动单元、转盘、支撑滚轮；驱动单元与控制箱固定；控制箱上设有位于转盘下端的支撑滚轮；转盘上均布包括支撑杆、安装板、摇杆、上盖、法兰支撑盘、螺旋盘、直线滑轨、联轴器的自锁料架；直线滑轨固定在安装板上；安装板下固定有联轴器；减速器与摇杆连接；减速器与螺旋盘固定；螺旋盘位于安装板上，且其上设有螺旋槽；直线滑轨的滑块上均固定有支撑杆；支撑杆穿过螺旋槽；上盖固定在安装板上；上盖上端设有撑杆穿过的滑槽；法兰支撑盘设在上盖上，法兰库升降单元设在自锁料架下端。本发明可是实现法兰柔性配给。
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公开(公告)号：CN110587180A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910774592.5
申请日：2019-08-21
发明人： 蒋小伟 , 孙宏伟 , 廖良闯 , 李建华 , 张政 , 陆姜全 , 胡晓磊 , 刘荣华 , 冯骥 , 张锐 , 潘绪波 , 王传生 , 居广次 , 顾伟康 , 张贝贝 , 刘源 , 谷旭宗 , 王晓乐
摘要： 本发明公开了一种回转式自动配给法兰工作站，包括回转支撑单元、自锁料架、法兰库升降单元、检测单元；回转支撑单元包括控制箱、驱动单元、转盘、支撑滚轮；驱动单元与控制箱固定；控制箱上设有位于转盘下端的支撑滚轮；转盘上均布包括支撑杆、安装板、摇杆、上盖、法兰支撑盘、螺旋盘、直线滑轨、联轴器的自锁料架；直线滑轨固定在安装板上；安装板下固定有联轴器；减速器与摇杆连接；减速器与螺旋盘固定；螺旋盘位于安装板上，且其上设有螺旋槽；直线滑轨的滑块上均固定有支撑杆；支撑杆穿过螺旋槽；上盖固定在安装板上；上盖上端设有撑杆穿过的滑槽；法兰支撑盘设在上盖上，法兰库升降单元设在自锁料架下端。本发明可是实现法兰柔性配给。
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公开(公告)号：CN110340608A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910625576.X
申请日：2019-07-11
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 发明公开了一种法兰自动定位上料系统，所述系统包括至少一组法兰自动定位上料装置，法兰自动定位上料装置包括动力传递装置、法兰对中装置、法兰上料装置和双联离合器，动力传递装置包括电机以及动力输出轴，法兰对中装置包括第一双联齿轮、N组第二双联齿轮、N个对中齿条、N个对中板，在双联离合器的作用下动力输出轴能够驱动第一双联齿轮从而驱动N组第二双联齿轮旋转，对中齿条与对应的第二双联齿轮啮合，对中板与对中齿条的一端固定连接，法兰上料装置包括上料齿轮和与上料齿轮啮合的上料齿条，在双联离合器的作用下动力输出轴能够驱动上料齿轮旋转从而驱动上料齿条上下运动。本发明将法兰定位系统与上料系统并联在一起，结构大大简化。
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公开(公告)号：CN113682945A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111051237.9
申请日：2021-09-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B66C1/30
摘要： 本发明公开了一种吊装夹紧装置，包括框架、第一支架、第二支架、Y轴方向调整机构、X轴方向调整夹持机构和气路控制系统，第一支架和第二支架分别通过Y轴方向调整机构、X轴方向调整夹持机构进行X、Y方向的移动；气路控制系统用于控制X轴方向调整夹持机构的移动，其包括气路以及安装在气路上的节流阀、气动二联件、按钮开关阀、拨动开关阀、三位五通阀和4个气缸；按钮开关阀、拨动开关阀成为三位五通阀的先导控制阀，控制4个气缸的伸缩杆同时伸缩。本发明可气动实现对托盘的快速准确夹持，根据托盘尺寸调整夹持尺寸，提高客户托盘不同外形尺寸的适用范围，同时气路控制系统采用防错设计和断气保护，确保托盘夹持安全。
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公开(公告)号：CN111774775B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010614809.9
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种用于大型结构件龙门式机器人焊接的三维视觉系统及控制方法，该系统包括三维视觉装置、移动装置、控制与电源装置以及龙门式机器人焊接系统；三维视觉装置用于实现对于大型结构件表面信息的采集和成像；移动装置用于带动三维视觉装置实现对不同形状和尺寸的大型结构件表面信息的连续采集和成像；控制与电源装置用于实现三维视觉装置采集数据的分析处理与龙门式机器人焊接系统的相互通信以及供电；龙门式机器人焊接系统用于执行控制与电源装置所给出的指令与程序。本发明通过采用三维视觉系统及控制方法改变现有人工焊接和机器人示教焊接的弊端，提升大型结构件焊接的智能化程度，同时提高焊接效率及质量。
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公开(公告)号：CN111858547A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010614590.2
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： G06F16/21 , G06F16/242 , G06F16/2455 , B23K9/12 , B23K9/095
摘要： 本发明涉及一种应用于机器人焊接作业的数据库设计方法，通过激光传感器对要进行焊接的焊缝类型和焊缝尺寸进行识别，根据获得的类型及尺寸查询数据库的标准数据区获得相应焊接工艺参数，机器人根据得到的参数执行焊接命令，然后将实际焊接数据存入数据库中的历史数据区；该数据库设计方法可以实时地记录焊接数据，方便用户查询实际焊接参数及焊接轨迹，通过将其与标准数据区数据进行比对，当二者数据偏差超出给定阈值时，可以及时发出报警信息，提升机器人焊接的准确性。
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公开(公告)号：CN111843299B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010616541.2
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种应用于机器人多层多道焊的摆动焊接数据分析方法，该方法通过以太网TCP/IP通信等方式连接机器人控制器，实时获取机器人的位姿数据；在基路径焊接完毕后，本发明根据基路径焊枪的位姿数据，依据多层多道焊的特点，计算出多层多道焊的用户坐标系；在其他焊道的焊接过程中，得出多层多道焊接中每道相对于基路径的偏移量和偏转角，供用户查阅和记录，形成工艺库。
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公开(公告)号：CN113909778A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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公开(公告)号：CN111817644A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010680570.5
申请日：2020-07-15
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种简易高精度伺服转台控制方法，包括：接收上位机位置指令；控制器进行路径拟合；控制器对拟合路径进行位置加密处理；控制器根据系统运动指标要求，对加密位置数据进行约束，生成插值数据；利用实时的通信总线，控制器将插值数据发送到伺服驱动器；控制器向上位机反馈当前系统运行信息。本发明利用伺服驱动器进行伺服电机三环控制，控制器进行路径规划任务的伺服控制模式，该方法在保证伺服系统性能同时简化设计过程，降低对设计人员的能力要求，缩短系统设计周期，方便转台系统的后期维护。
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公开(公告)号：CN110773966A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911034619.3
申请日：2019-10-29
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明公开了一种环状钢板自动化装配设备，包括激光检测系统、多个立柱、侧端面调整油缸、工作台、多个立柱滑移导轨、立柱滑移进给机构；所述立柱滑移导轨安装在工作台上，立柱能够沿导轨做往复运动；立柱形成夹具状，其上安装有多个调整油缸，用于夹紧并调整钢板，为了适应锥度型环状钢板，在立柱底板上设置有能改变立柱倾斜角度的立柱斜度调整机构，以适应任意锥度的环状钢板装配要求；所述激光检测系统包括滑移支座、激光检测仪，激光检测仪可以随滑移支座上下移动以及围绕滑移支座中心轴线旋转。本发明通过智能化检测与控制，实现环状钢板装配的自动化，大大提高生产效率和产品质量，缩短了生产工期，减轻了劳动强度。
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