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公开(公告)号：CN102807165A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210271552.7
申请日：2012-08-02
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种固定式多功能机械手，由机械设备、存放架、液压系统、电控系统组成，机械设备中的底座总成与回转塔身采用底座总成上的回转支承轴承连接，回转塔身上部活动铰接主臂，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装用于起吊的起升绞车和用于钩取无张力缆绳的拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明能够完成操锚、拖缆、起吊、打捞等多种复杂的工作，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。
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公开(公告)号：CN108820140B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810691200.4
申请日：2018-06-28
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
IPC分类号： B63B27/30
摘要： 本发明提供了一种用于船舶与海洋工程的伸缩机构，包括伸缩臂一(1)、伸缩臂二(2)、伸缩臂三(3)、伸缩臂四(4)、伸缩臂五(5)、滚轮组(7)、过渡踏板(6)、工作指示灯(8)、液压油缸组(9)、长度传感器(10)、角度传感器(11)；工作指示灯(8)安装于伸缩臂五(5)末端，可以多色显示，用于警示及照明用；长度传感器(10)本体安装在伸缩臂一(1)末端，伸出固定端安装在伸缩臂五(5)末端；角度传感器(11)安装在伸缩臂一(1)侧面，可选择设置伸缩机构处于水平状态下为角度传感器11的初始0°，可实时检测伸缩机构变幅角度，可在显示屏上实时显示，并将测量信号反馈，供操作人员后续动作及设备安全操作做准备。
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公开(公告)号：CN104354162A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410422828.6
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种夹锚链、钢索用快换式多功能头，回转减速箱通过快换装置连接多功能回转头，实现多功能回转头的快换更换，回转减速箱带动多功能回转头实现360°全回转；翻转机构通过翻转架连接轴转动连接回转减速箱，翻转机构通过多功能臂连接轴连接多功能臂，实现多功能回转头绕多功能臂连接轴旋转，使多功能头收放油缸在最大行程时，多功能回转头达到收起/存放状态，最小行程时，多功能回转头达到最大工作位置。本发明将锚链/钢索夹持和拖带作业的多自由度、双夹具高度集成为多功能头，与多功能机械手的双工作臂组合，不仅替代了船舶甲板面上起重作业，而且避免了过去靠人力拖带锚链/钢索的局面，尤其提高了高海况下甲板拖带作业的安全。
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公开(公告)号：CN104296912A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410423152.2
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种双折臂双工作臂船用多功能机械手的力矩测量及限制系统，四个角度传感器分别安装在主臂、回转塔身、起重臂、多功能臂上；两个油压传感器分别安装于主臂变幅油缸的两腔，用来测量主臂变幅油缸有杆腔和无杆腔的压力；显示及力矩限制单元接收角度传感器和油压传感器的测量信号，输出力和力矩限制信号给双折臂、双工作臂船用多功能机械手。本发明以最优化的方式准确的检测出了双折臂、双工作臂船用多功能机械手的作业力及力矩状态，避免了双工作臂重复取力且受自重随角度变化的影响，大大简化了传感器的布置及数量，对起重臂和多功能臂均能够通过角度折算和油压检测的方式计算出相应的力和力矩的状态。
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公开(公告)号：CN102807165B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210271552.7
申请日：2012-08-02
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种固定式多功能机械手，由机械设备、存放架、液压系统、电控系统组成，机械设备中的底座总成与回转塔身采用底座总成上的回转支承轴承连接，回转塔身上部活动铰接主臂，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装用于起吊的起升绞车和用于钩取无张力缆绳的拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明能够完成操锚、拖缆、起吊、打捞等多种复杂的工作，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。
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公开(公告)号：CN104192267B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410422830.3
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种船舶与海洋工程甲板机械用行走机构，电缆卷筒安装在行走架内部，电液滑环安装在行走架上端，导向轮组共两组，沿导轨方向前后布置在行走架的底部安装板上，每组还有两个导向轮，沿导轨方向左、右布置在导向方钢的两侧；滚轮组共四组，分左前、左后、右前、右后四个位置布置在行走架的侧面，每组含两个上滚轮和两个下滚轮，布置在导轨的上、下侧；放线架安装在行走架内部，行走驱动装置共两个，安装在行走架底板上，并通过小齿轮与齿条啮合传动连接，夹轨器共两个，分别布置在行走架左、右两侧中部位置，并夹紧导轨装置中的导轨。本发明具有带载行走、行走过程中沿轨道敷设动力电缆、刹车、行程两端限位、缓冲保护等功能。
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公开(公告)号：CN104192733A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423454.X
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
IPC分类号： B66C23/52
摘要： 本发明涉及一种行走式多功能机械手，包括导轨总成、行走机构、臂架、行走机构上面连接回转塔身，臂架包括主臂、主臂变幅油缸、多功能头、多功能头收放油缸、多功能臂、工作臂变幅油缸、起重臂，主臂后端与回转塔身活动铰接，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装起升绞车和拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明能够完成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等多种复杂作业，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。
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公开(公告)号：CN104192733B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410423454.X
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
IPC分类号： B66C23/52
摘要： 本发明涉及一种行走式多功能机械手，包括导轨总成、行走机构、臂架、行走机构上面连接回转塔身，臂架包括主臂、主臂变幅油缸、多功能头、多功能头收放油缸、多功能臂、工作臂变幅油缸、起重臂，主臂后端与回转塔身活动铰接，主臂前端分别活动铰接起重臂和多功能臂，多功能臂前端装有多功能头，主臂与回转塔身之间活动连接主臂变幅油缸，主臂与多功能臂及起重臂之间活动连接工作臂变幅油缸，多功能臂与多功能头之间活动连接多功能头收放油缸，起重臂上安装起升绞车和拖缆钩及拖缆钩油缸。本发明能够完成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等多种复杂作业，对工作环境的适应性强，集成化和智能化程度非常高。
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公开(公告)号：CN104354162B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410422828.6
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种夹锚链、钢索用快换式多功能头，回转减速箱通过快换装置连接多功能回转头，实现多功能回转头的快换更换，回转减速箱带动多功能回转头实现360°全回转；翻转机构通过翻转架连接轴转动连接回转减速箱，翻转机构通过多功能臂连接轴连接多功能臂，实现多功能回转头绕多功能臂连接轴旋转，使多功能头收放油缸在最大行程时，多功能回转头达到收起/存放状态，最小行程时，多功能回转头达到最大工作位置。本发明将锚链/钢索夹持和拖带作业的多自由度、双夹具高度集成为多功能头，与多功能机械手的双工作臂组合，不仅替代了船舶甲板面上起重作业，而且避免了过去靠人力拖带锚链/钢索的局面，尤其提高了高海况下甲板拖带作业的安全。
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公开(公告)号：CN104192267A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410422830.3
申请日：2014-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七0四研究所
摘要： 本发明涉及一种船舶与海洋工程甲板机械用行走机构，电缆卷筒安装在行走架内部，电液滑环安装在行走架上端，导向轮组共两组，沿导轨方向前后布置在行走架的底部安装板上，每组还有两个导向轮，沿导轨方向左、右布置在导向方钢的两侧；滚轮组共四组，分左前、左后、右前、右后四个位置布置在行走架的侧面，每组含两个上滚轮和两个下滚轮，布置在导轨的上、下侧；放线架安装在行走架内部，行走驱动装置共两个，安装在行走架底板上，并通过小齿轮与齿条啮合传动连接，夹轨器共两个，分别布置在行走架左、右两侧中部位置，并夹紧导轨装置中的导轨。本发明具有带载行走、行走过程中沿轨道敷设动力电缆、刹车、行程两端限位、缓冲保护等功能。
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