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公开(公告)号：CN117434144A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311227960.7
申请日：2023-09-22
摘要： 本发明公开了一种超声导波损伤检测与原位校准方法，将多个压电陶瓷传感器以平行阵列的形式固定于碳纤维增强复合材料板表面，采集多组损伤设置下的透射路径超声导波信号，以获得包含不同区域损伤的超声导波数据集；构建密集卷积稀疏编码网络模型并进行训练，对测试集数据进行评估，获取损伤定位结果，根据损伤位置分类结果计算定位准确率；根据损伤定位结果确定未涉及损伤区域的传感器，利用互相关计算多组导波信号的时延，进行多路径飞行时间一致性原位校准。本发明通过构建密集卷积稀疏编码网络，能够实现基于超声导波的碳纤维增强复合材料层合板损伤检测与定位，与此同时实现了多路径飞行时间的一致性原位校准，提高了检测与校准的整体效率。
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公开(公告)号：CN114427832B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111553179.X
申请日：2021-12-17
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的圆锥运动测量方法，首先通过投点器与背投幕将Stewart平台的空间运动转换为三个激光点的平面运动。其中投点器放置于Stewart平台动平台上，三个激光点为背投幕发射出的三束互相垂直的激光在背投幕上的投影点；其次通过相机获取三个激光点的平面运动序列；然后通过图像处理方法获取三个激光点在背投幕坐标系上的坐标值；最后根据物理解耦模型实现Stewart平台的运动信息获取。为了实现更高精度的运动信息测量，在测量空间运动之前先获取若干组Stewart平台的静态空间姿态信息，以获得实际锥点的空间坐标。相比于现有的测量方法，本方法具有非接触、低成本、简单、快速等优势，可获得实际锥点的空间坐标信息，实现高精度的圆锥运动测量。
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公开(公告)号：CN115615370A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211124277.6
申请日：2022-09-15
摘要： 本发明公开了一种基于闭环矢量的六自由度测量系统自标定方法，该自标定方法主要包括：利用物理结构连接六自由度平台和六自由度测量系统以形成闭环结构；根据闭环结构建立六自由度平台位姿和六自由度测量系统相关参数的数学模型；结合测量六自由度平台已知位姿信息和闭环矢量方程，实现六自由度测量装置的自标定。相对于现有六自由度测量系统标定方法，该方法具有灵活性强、省时省力、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114427832A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111553179.X
申请日：2021-12-17
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的圆锥运动测量方法，首先通过投点器与背投幕将Stewart平台的空间运动转换为三个激光点的平面运动。其中投点器放置于Stewart平台动平台上，三个激光点为背投幕发射出的三束互相垂直的激光在背投幕上的投影点；其次通过相机获取三个激光点的平面运动序列；然后通过图像处理方法获取三个激光点在背投幕坐标系上的坐标值；最后根据物理解耦模型实现Stewart平台的运动信息获取。为了实现更高精度的运动信息测量，在测量空间运动之前先获取若干组Stewart平台的静态空间姿态信息，以获得实际锥点的空间坐标。相比于现有的测量方法，本方法具有非接触、低成本、简单、快速等优势，可获得实际锥点的空间坐标信息，实现高精度的圆锥运动测量。
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公开(公告)号：CN114047358A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111350564.4
申请日：2021-11-15
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的线角振动校准方法，该方法主要包括：首先，利用工业相机与数据采集卡分别采集紧固于直线与旋转振动发生装置工作台面的特征标志运动序列图像与线角加速度计的输出信号；其次，采用由可靠摄像机标定方法与基于直线分段检测的亚像素边缘提取方法构成的单目视觉方法实现线角加速度计的激励加速度测量；然后，利用正弦逼近法分别拟合单目视觉方法测量的激励加速度与线角加速度计的输出信号，并获得对应的拟合峰值；最后，通过获得的激励加速度峰值与线角加速度计的输出信号峰值解算线角加速度计的灵敏度。
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公开(公告)号：CN114459502B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111553099.4
申请日：2021-12-17
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于Stewart平台的惯性测量单元校准方法，将由三轴向加速度传感器和三轴向角度传感器构成的惯性测量单元紧固于Stewart平台的动平面中心位置；通过控制Stewart平台分别沿X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的直线振动，为三轴向加速度传感器提供激励加速度；控制Stewart平台分别绕X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的角振动，为三轴向角度传感器提供激励角度。利用数据采集设备采集惯性测量单元的输出信号，并进行信号处理；结合机器视觉方法测量的激励信号与数据采集设备采集的输出信号处理结果实现基于Stewart平台的惯性测量单元校准。相比于现有的方法，该方法无需多次重复安装惯性测量单元即可完成校准，具有灵活、简单、高效等优势。
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公开(公告)号：CN114088088B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111348903.5
申请日：2021-11-15
IPC分类号： G01C21/12
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的角速率与角加速度测量方法，该方法主要包括：首先，利用采集与成像设备获取紧固于旋转运动发生装置工作台面的特征标志运动序列图像；其次，采用模板匹配方法确定特征标志运动序列图像上仅包含运动特征的感兴趣区域，并通过具有不同尺寸的圆形模板与标志图像循环匹配确定不同拍摄距离与旋转位置采集图像的感兴趣区域；然后，使用直线分段检测方法实现感兴趣区域内的特征直线边缘亚像素提取，并通过边缘点数的约束只保留运动方向上的直线边缘；最后，利用提取的运动方向直线边缘解算旋转运动的角速率与角加速度。
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公开(公告)号：CN114310844B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111551129.8
申请日：2021-12-17
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种用于精密作业的计量集成并联装置，包括：拉杆并联机构和Stewart并联机构。所述拉杆并联机构的平台与所述Stewart并联机构的动平台为同一个平台，所述Stewart并联机构的静平台位于动平台正下方，通过六条伸缩腿与动平台相连接。所述拉杆并联机构通过六根定长且刚性良好的拉杆与所述Stewart并联机构的动平台相连接，拉杆的另一端与六条竖直的高精密导轨相连，将动平台的位姿转换为导轨上滑块的往复直线运动。高精度六自由度计量系统由六个直线光栅尺、光栅读数头以及六个对应的滑块铰点以一定的规律组成，在动平台的运动过程中测量动态位姿，并实时解算出动平台的运动误差；最后通过对Stewart并联机构的动态精度补偿，实现动平台高精度的运动轨迹合成。
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公开(公告)号：CN114459502A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111553099.4
申请日：2021-12-17
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于Stewart平台的惯性测量单元校准方法，将由三轴向加速度传感器和三轴向角度传感器构成的惯性测量单元紧固于Stewart平台的动平面中心位置；通过控制Stewart平台分别沿X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的直线振动，为三轴向加速度传感器提供激励加速度；控制Stewart平台分别绕X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的角振动，为三轴向角度传感器提供激励角度。利用数据采集设备采集惯性测量单元的输出信号，并进行信号处理；结合机器视觉方法测量的激励信号与数据采集设备采集的输出信号处理结果实现基于Stewart平台的惯性测量单元校准。相比于现有的方法，该方法无需多次重复安装惯性测量单元即可完成校准，具有灵活、简单、高效等优势。
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公开(公告)号：CN114088088A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111348903.5
申请日：2021-11-15
IPC分类号： G01C21/12
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的角速率与角加速度测量方法，该方法主要包括：首先，利用采集与成像设备获取紧固于旋转运动发生装置工作台面的特征标志运动序列图像；其次，采用模板匹配方法确定特征标志运动序列图像上仅包含运动特征的感兴趣区域，并通过具有不同尺寸的圆形模板与标志图像循环匹配确定不同拍摄距离与旋转位置采集图像的感兴趣区域；然后，使用直线分段检测方法实现感兴趣区域内的特征直线边缘亚像素提取，并通过边缘点数的约束只保留运动方向上的直线边缘；最后，利用提取的运动方向直线边缘解算旋转运动的角速率与角加速度。
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