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公开(公告)号：CN117434144A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311227960.7
申请日：2023-09-22
摘要： 本发明公开了一种超声导波损伤检测与原位校准方法，将多个压电陶瓷传感器以平行阵列的形式固定于碳纤维增强复合材料板表面，采集多组损伤设置下的透射路径超声导波信号，以获得包含不同区域损伤的超声导波数据集；构建密集卷积稀疏编码网络模型并进行训练，对测试集数据进行评估，获取损伤定位结果，根据损伤位置分类结果计算定位准确率；根据损伤定位结果确定未涉及损伤区域的传感器，利用互相关计算多组导波信号的时延，进行多路径飞行时间一致性原位校准。本发明通过构建密集卷积稀疏编码网络，能够实现基于超声导波的碳纤维增强复合材料层合板损伤检测与定位，与此同时实现了多路径飞行时间的一致性原位校准，提高了检测与校准的整体效率。
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公开(公告)号：CN117283528A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311506245.7
申请日：2023-11-13
申请人： 中国计量科学研究院
摘要： 本发明公开了一种并联机器人运动学模型在线学习方法，该方法主要包括：首先，将测量靶标均匀分布在以典型六自由度并联机器人Stewart平台的运动台面和静止台面表面为圆心的圆周上，并将其固定，通过控制Stewart平台的运动台面输出六自由度运动轨迹；其次，搭建原位测量系统，并用视觉测量仪器验证原位测量系统精度是否满足Stewart平台运动台面的位姿实时测量；再者，基于并联机器人运动学原理，通过闭环矢量环法，构建运动学参数误差模型；最后，采用在线学习算法对Stewart平台的运动学参数实时估计。这种方法实现了Stewart平台在动态轨迹下运动台面位姿的实时测量，以及提高了运动学参数估计的精度。此外，该方法还具备了强大的抗干扰能力，使其能够在复杂环境下稳定运行。
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公开(公告)号：CN114526755B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111553121.5
申请日：2021-12-17
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于惯性测量单元的并联运动平台直线轴校准方法，该方法主要包括：首先通过惯性测量单元测量并联运动平台沿直线轴运动的动态位姿，其次建立并联运动平台的位姿误差辨识模型，最后构建位姿偏差的泛函模型，优化求解并联运动平台的结构误差。相比于传统的光学和机械测量方法，本方法具有便携、简单、高效、可靠、精度高，在并联运动平台的动态性能测试方面的优势明显。
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公开(公告)号：CN117428768A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311432180.6
申请日：2023-10-31
申请人： 中国计量科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM‑ANN网络的Stewart并联平台位姿偏差预测及补偿方法，首先，通过划分网格的方式选取Stewart并联平台的标称位姿，控制Stewart并联平台实现相应位姿的定点运动，采用位姿测量仪获得Stewart并联平台的实际位姿数据，以构建标称位姿与实际位姿偏差数据集；其次，建立结合LSTM与ANN的Stewart并联平台的位姿偏差回归预测模型LSTM‑ANN；再者，将偏差数据集按照4:1的比例划分为训练集和测试集，训练集中的标称位姿与对应的偏差分别作为LSTM‑ANN模型的输入与输出，实现对模型的训练；最后，通过测试集中的标称位姿预测对应的位姿偏差，将预测的位姿偏差预补偿至标称位姿作为Stewart并联平台控制器的输入。本方法有效解决了传统运动学标定复杂、误差模型不健全、普适性不强等问题。
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公开(公告)号：CN115839657A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211124308.8
申请日：2022-09-15
摘要： 本发明公开了一种基于时空同步的导轨直线度误差惯性测量方法，该方法主要包括：首先利用采集卡采集紧固于被测导轨运动平台上的低频加速度计信号；其次通过电涡流位移传感器脉冲标志信号触发实现采集卡多组加速度信号的同步采集；然后将采集加速度信号积分速度，基于多速测量方案，消除导轨倾角带来的误差影响；基于多点调控方法，利用电涡流位移传感器实现积分趋势项消除；最后采用多速测量方案，分频段处理融合后得到导轨直线度误差。相比于现有的测量方法，本方法具有低成本、灵活、高效、简单等优势，可实现全频带导轨直线度误差在线测量。
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公开(公告)号：CN114526755A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111553121.5
申请日：2021-12-17
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于惯性测量单元的并联运动平台直线轴校准方法，该方法主要包括：首先通过惯性测量单元测量并联运动平台沿直线轴运动的动态位姿，其次建立并联运动平台的位姿误差辨识模型，最后构建位姿偏差的泛函模型，优化求解并联运动平台的结构误差。相比于传统的光学和机械测量方法，本方法具有便携、简单、高效、可靠、精度高，在并联运动平台的动态性能测试方面的优势明显。
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公开(公告)号：CN221840397U
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202420504380.1
申请日：2024-03-15
申请人： 中国计量科学研究院 , 苏州笛灵科技有限公司
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 本实用新型公开了一种手自双驱的动静态应变校准装置，包括标准动态位移发生装置以及安装在标准动态位移发生装置右侧的固定架a，所述固定架a的右侧设置有固定架b，所述固定架a和固定架b之间设置有精密丝杆，所述固定架b的右侧设置有穿心轴步进电机以带动精密丝杆进行旋转，所述穿心轴步进电机的右侧设置有精密手轮，所述精密手轮包括有行星珠、微调手轮和联动轴，所述穿心轴步进电机的右侧设置有联动轴，所述联动轴的右端外壁固定连接有微调手轮以旋转联动轴，所述联动轴的上下两侧均设置有行星珠，通过安装行星珠，旋转一圈，活动机架的运动距离缩短，通过联动轴周向设置的钢珠做成行星结构，增加了微调功能。
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