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公开(公告)号：CN117506861A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311511249.4
申请日：2023-11-14
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种用于定向天线的三转动解耦并联调姿机构，所述用于定向天线的三转动解耦并联调姿机构在基座和动平台之间设置三条运动支链，且每条运动支链单独设置一个驱动器，可以驱动动平台进行不同轴线方向的转动动作，从而可以实现输入动作与输出动作一一对应，克服了传统三转动并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐的缺点。另外，通过对支链结构和旋转轴线布置方式进行优化设计，使得并联机构的整体结构更加紧凑，在保证定向天线调姿范围的前提下，大大减小了调姿机构的安装空间，可以很好地适用于隧道这种狭窄空间的车载安装。另外，驱动器具有锁止功能，控制方式十分简单，能够手动地对机构关节进行精确的驱动控制。
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公开(公告)号：CN112171671A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011009184.X
申请日：2020-09-23
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种工程车辆、机械臂与柔性管路的干涉检测方法及系统，机械臂与柔性管路的干涉检测方法包括：获取柔性管路在三维空间下的离散悬链线模型；获取机械臂的包围盒模型；判断所述包围盒模型与所述离散悬链线模型是否相交。上述机械臂与柔性管路的干涉检测方法简便快捷，且节约开发成本，可以对机械臂和柔性管路进行干涉检测，从而减少施工事故的发生，提高施工作业的效率。
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公开(公告)号：CN113147590B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110378052.2
申请日：2021-04-08
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧道环境机械臂实时碰撞预警系统及方法，首先通过定位系统和数字化隧道设计模块获取隧道三维空间定位信息以及隧道周向轮廓面信息，然后通过逆运动学模块计算得到当机械臂达到期望位姿时的关节变量，接着通过正运动学模块计算得到机械臂各关节相对于参考坐标系的实时位姿，然后在碰撞检测与预警模块中，建立模型并设置各参数，采用层次包围盒检测算法和分离轴定理实现对机械臂与机械臂、机械臂与液压管路、机械臂与隧道环境的碰撞检测与多级别预警，最后通过报警模块接收预警指令并向外界发出预警信号。本发明适用于对工程装备的实时碰撞预警，检测精准度高、考虑情况全面，可实现隧道施工过程中的安全高效作业。
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公开(公告)号：CN112171671B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011009184.X
申请日：2020-09-23
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种工程车辆、机械臂与柔性管路的干涉检测方法及系统，机械臂与柔性管路的干涉检测方法包括：获取柔性管路在三维空间下的离散悬链线模型；获取机械臂的包围盒模型；判断所述包围盒模型与所述离散悬链线模型是否相交。上述机械臂与柔性管路的干涉检测方法简便快捷，且节约开发成本，可以对机械臂和柔性管路进行干涉检测，从而减少施工事故的发生，提高施工作业的效率。
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公开(公告)号：CN112861361B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110193656.X
申请日：2021-02-20
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于凿岩台车的工作空间仿真方法，首先构建隧道实际施工环境以及凿岩台车的三维模型，通过定位信息将凿岩台车模型定位至隧道模型的指定位置，将设计施工参数三维模型化，通过三维场景融合模拟凿岩台车在隧道中的施工状态，然后通过手动对孔测试以及数据仿真测试，仿真分析凿岩台车在当前工况下的有效工作空间，比较确认当前凿岩台车的臂架参数是否满足施工需求，最后切换不同工况下的隧道尺寸信息、台车定位信息以及设计施工参数，对应调整凿岩台车的臂架构型并重复仿真验证，直至臂架结构达到最佳。本发明可快速模拟目标施工场景，适用于对不同工况下凿岩台车的有效工作空间进行仿真，臂架参数优化效果好。
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公开(公告)号：CN113147590A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378052.2
申请日：2021-04-08
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧道环境机械臂实时碰撞预警系统及方法，首先通过定位系统和数字化隧道设计模块获取隧道三维空间定位信息以及隧道周向轮廓面信息，然后通过逆运动学模块计算得到当机械臂达到期望位姿时的关节变量，接着通过正运动学模块计算得到机械臂各关节相对于参考坐标系的实时位姿，然后在碰撞检测与预警模块中，建立模型并设置各参数，采用层次包围盒检测算法和分离轴定理实现对机械臂与机械臂、机械臂与液压管路、机械臂与隧道环境的碰撞检测与多级别预警，最后通过报警模块接收预警指令并向外界发出预警信号。本发明适用于对工程装备的实时碰撞预警，检测精准度高、考虑情况全面，可实现隧道施工过程中的安全高效作业。
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公开(公告)号：CN112873206A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110090776.7
申请日：2021-01-22
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多任务自动分配的机械臂控制系统及作业台车，包括：分配模块、状态监测模块、规划模块和驱动模块，其中分配模块用于接收并解析多任务数据，并将多任务数据拆分成若干个子任务；状态监测模块用于获取各个机械臂的关节状态信息和环境状态信息，并反馈给规划模块；规划模块用于接收相应机械臂的任务子集，并根据状态监测模块的监测结果，进行各任务子集的作业规划，生成对应机械臂的期望运动轨迹；驱动模块用于接收期望运动轨迹，并解析成机械臂关节运动控制信息。根据机械臂配置以及工作空间环境情况，实现任务集中多任务的自动分配及机械臂协同运动规划，可减少多机械臂在协同工作时的碰撞风险，进而提高施工效率和施工安全性。
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公开(公告)号：CN112861361A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110193656.X
申请日：2021-02-20
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于凿岩台车的工作空间仿真方法，首先构建隧道实际施工环境以及凿岩台车的三维模型，通过定位信息将凿岩台车模型定位至隧道模型的指定位置，将设计施工参数三维模型化，通过三维场景融合模拟凿岩台车在隧道中的施工状态，然后通过手动对孔测试以及数据仿真测试，仿真分析凿岩台车在当前工况下的有效工作空间，比较确认当前凿岩台车的臂架参数是否满足施工需求，最后切换不同工况下的隧道尺寸信息、台车定位信息以及设计施工参数，对应调整凿岩台车的臂架构型并重复仿真验证，直至臂架结构达到最佳。本发明可快速模拟目标施工场景，适用于对不同工况下凿岩台车的有效工作空间进行仿真，臂架参数优化效果好。
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公开(公告)号：CN111024709A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911299292.2
申请日：2019-12-17
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道表面质量缺陷检测系统，属于隧道工程领域，包括成像系统，用于采集并显示隧道表面的图像信息；补光装置，用于对隧道表面进行照明，自动平衡隧道内的亮度，从而保证所述成像系统获取图像信息时具有充足的亮度；信号处理系统，接收并处理所述成像系统获取的隧道表面图像信息，识别出隧道表面的质量缺陷；以及中央处理设备，用于控制所述信号处理系统、成像系统和补光装置工作。本发明能够自动采集和处理隧道表面的图像信息，识别出隧道表面质量缺陷，并全方位对隧道进行补光，使采集的图像信息更加清晰，从而使检测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN110565461B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910984220.5
申请日：2019-10-16
申请人： 中国国家铁路集团有限公司 , 四川西南交大铁路发展股份有限公司
IPC分类号： E01B31/17
摘要： 本发明涉及打磨设备技术领域，公开了一种打磨车，包括主架，主架上固定连接有打磨架，打磨架的下方连接有打磨装置；所述打磨装置包括转动件，转动件上设有打磨固定架，打磨固定架上固定有打磨单元；所述转动件上设有转动件旋转锁死机构及解除转动件锁死的锁死离合机构；所述主架在移动方向的两端固定连接有滚轮。本发明的打磨车对打磨装置的姿态调节灵活有效。打磨车在钢轨打磨作业中，可以更安全有效的快速切换维护打磨装置上的打磨单元。维护中，顺畅高效在打磨装置的锁死和解锁状态中切换。
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