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公开(公告)号：CN118456126A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410656287.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于机器学习的圆柱桶内表面熔覆层抛光路径优化方法，属于熔覆层抛光技术领域，步骤为：首先，通过在抛光设备上安装的传感器收集关键操作参数，包括抛光压力、速度、和抛光头与材料表面的接触角度。随后，所得数据经过预处理以滤除噪声并标准化，为后续深度学习模型的训练做好准备。本发明采用的深度学习模型结合了卷积神经网络(CNN)和循环神经网络(RNN)，能够根据处理过的数据自动优化抛光路径。在抛光过程中，系统能实时调整抛光参数和路径，确保达到预定的抛光质量标准。本发明能高效高质量完成抛光任务，适用于水轮机接力器等工件的内表面熔覆层抛光，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117966150A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410055926.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 一种水轮机活动导叶接力器划痕高速激光熔覆修复系统及方法，包括激光熔覆焊接单元、运动执行结构以及激光熔覆加工头，激光熔覆加工头安装在运动执行结构的活动端，激光熔覆加工头在控制系统的控制下能够在偏转角度内高速往复偏转。通过运动执行机构带动可高速往复偏摆的激光熔覆头在缸套内沿轴向以一定工艺移动速度运动，形成能完全填充由缸套内壁划痕区域加工出的规整弧面型沟槽区域且与其形成冶金结合的一定厚度的均匀熔覆涂层，最终实现快速响应下能高质量、高效率完成接力器缸套内壁划痕缺陷的现地高速激光熔覆修复，保障检修工期可控，可预期。
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公开(公告)号：CN116575022B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310338053.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种铜基材上激光熔覆银层的方法及其在水电机组大电流铜母线修复中的应用，具体步骤为：S1、熔覆前预处理：打磨去除铜基材表面杂质及氧化层，清理干净并干燥；S2、激光熔覆：采用蓝光激光熔覆设备，以银铜合金粉末作为粉材，通过同轴送粉的方式在对铜基材进行激光熔覆银层，其中激光功率为1100W‑1350W，激光熔覆头扫描速度6mm/s‑10mm/s，搭接率45%‑65%；S3、打磨铜基材表面熔覆银层，使其符合相关要求。采用本发明提供的方法，能够在铜母线表面熔覆高反射性，高导热性银合金涂层，且铜母线与表面熔覆银层能够实现冶金结合，结合强度高；本发明可以实现单层熔覆银层厚度0.1mm‑0.4mm，也可以根据需要进行多层熔覆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116550990A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310481256.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种大型水轮机顶盖移动式激光增材加工方法及装置，包括以下步骤，S1：水轮机顶盖表面清洁；S2：设备拆装搬运；S3：将拆解后的各部分搬运进水轮机后，进行组装；S4：根据机器人单次臂展的范围将水轮机顶盖的圆周长度进行划分后，示教器操作机器人使激光熔覆头在工作距离能完全扫描覆盖水轮机顶盖需要修复区域不发生空间干涉或关节奇异点；S5：每次熔覆加工完臂展范围内的顶盖区域后将AGV小车开到下一块需要熔覆的区域，直至全部顶盖区域熔覆加工完成后对所熔覆加工的区域进行打磨修型，水轮机顶盖修复作业结束。采用该方法自动化程度高、修复效率高、且降低了人工劳动强度，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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公开(公告)号：CN118181310B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410300812.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。
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公开(公告)号：CN117965995A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410222891.9
申请日：2024-02-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于接力器缸体内表面修复的合金粉末、制备及修复方法，合金粉末包括如下以重量百分含量计的元素：Si：1‑3%，Cr：22%‑25%，Mn：0.1‑1%，Mo：0.3‑1%，Co：23‑26％，Fe：13‑15%，余量为Ni和不必要的杂质。该合金粉末为缸体划痕铣削后的凹槽激光熔覆增材成型设计，熔覆层在接力器工件内表面划痕包络铣削的缺陷位置形成的组织均匀致密、无偏析，且与铣削凹槽内壁及底部形成良好冶金结合，相较于基材具有良好抗刮花性能的修复涂层，达到提高水轮发电机接力器修复效率的目的。
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公开(公告)号：CN116423282B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310374946.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种机器人铣削加工颤振抑制装置及颤振抑制方法，包括外壳，外壳内设置有导电板和阶梯轴，阶梯轴的两端设有导电板，阶梯轴的中部设有金属转盘，金属转盘与导电板之间设有扇形永磁铁，多个扇形永磁铁环形围合形成了圆形的永磁铁盘。本发明抑制机器人关节振动从而降低机器人末端的振动，由于涡流效应产生抑制关节振动的阻力从而减小关节振动。
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