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公开(公告)号：CN110094235B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092225.2
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。
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公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN110093886A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810092213.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： E01H1/00
摘要： 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN106670148A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611087246.2
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。
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公开(公告)号：CN110093955A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810090781.6
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的清理收集系统，包括清理机器人、收集机器人及远端操控装置，清理机器人包括移动载体、机械臂总成、末端清理装置及当地控制系统，当地控制系统包括当地控制器、第一传感系统及第一摄像系统，当地控制器根据第一传感系统的信息控制移动载体、机械臂总成及末端清理装置；收集机器人包括移动车体、剥离输送装置、收集箱及本地控制系统，本地控制系统包括本地控制器、第二传感系统及第二摄像系统，本地控制器根据第二传感系统的信息控制移动车体及剥离输送装置；远端操控装置接收当地和本地控制器以及第一和第二摄像系统的信息，并通过当地控制器控制移动载体和机械臂总成及通过本地控制器控制移动车体及剥离输送装置。
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公开(公告)号：CN110092292B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201810090744.5
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下设备安装投放基站，包括主体框架与设于主体框架的自适应导向装置，主体框架内设有容纳水下设备的舱室，舱室具有供水下设备进出的开口，自适应导向装置包括第一导向轮、弹性件及可相对主体框架滑动的滑动件，第一导向轮设置于滑动件并位于主体框架的侧面，弹性件提供使滑动件向主体框架外滑动的弹力。本发明的水下设备安装投放基站藉由第一导向轮沿盾构井内壁面的滑动能够保持与内壁面的贴靠，内壁面为基站提供支撑，使基站在水流作用下能保持稳定的姿态，不发生倾翻、摆偏。另外，第一导向轮与内壁面的抵顶驱使滑动件滑动，使基站具有自适应盾构井实际宽度的特点。
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公开(公告)号：CN110093886B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201810092213.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： E01H1/00
摘要： 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN116792628A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310766282.5
申请日：2023-06-27
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 台山核电合营有限公司
IPC分类号： F16M11/04 , G01D21/02 , B62D55/065 , F16M11/42 , B66C19/00 , B66C5/02 , B66D1/08 , B66D1/40 , B66D1/44 , B66D1/60 , F15B11/17 , F15B13/06 , F16D48/02
摘要： 本申请涉及一种核电站输水隧洞在线监测系统，包括监测机器人、吊装机构、抗拉电缆和收放设备，监测机器人包括移动本体和安装在移动本体上的监测设备及液压动力机构，移动本体包括履带行走机构和传动机构，液压动力机构通过传动机构与履带行走机构连接，传动机构包括离合装置，离合装置可在断电时分离，使液压动力机构与履带行走机构相脱离；吊装机构用于将监测机器人吊放至输水隧洞底部；抗拉电缆与监测机器人连接；收放设备与抗拉电缆连接，收放设备能通过抗拉电缆拖拽监测机器人。本申请的核电站输水隧洞在线监测系统，在水下发生严重故障等紧急情况下，可通过抗拉电缆将监测机器人拖拽回收，避免监测机器人遗留在核电站输水隧洞内成为异物。
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公开(公告)号：CN106670148B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201611087246.2
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。
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公开(公告)号：CN106772395A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611087230.1
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种核电站取水隧洞水下成像检测装置，包括具有密封舱的水下机器人，水下机器人上设有探测单元和控制单元；探测单元包括设于密封舱外前端顶部的三维全景成像声纳、设于密封舱外前端中部的云台、安装于云台上的水下高清全景摄像机和前方照明灯、设于密封舱外后端的水下后视高清摄像机和后方照明灯及设于密封舱内中部的电子罗盘；控制单元包括均设于密封舱内的连接探测单元中三维全景成像声纳、各种摄像机及电子罗盘的采集模块、供电模块和传输模块；采集模块还通过传输模块连接的电缆连接隧洞外主控装置。实施本发明，依靠水下机器人实现取水隧洞高流速下海生物、沉沙、淤泥及其它异物特征信息采集，具有检测范围广、高抗干扰性等特点。
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