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公开(公告)号：CN112814341B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110118959.5
申请日：2021-01-28
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于协同控制的建筑施工砖块铺设机器人系统及控制方法。其中，机器人系统包括：多个机器人、定位测量系统以及机器人控制系统。其中定位测量系统用于确定机器人在预定场地内的第一位置信息；以及机器人控制系统用于根据机器人的所述第一位置信息，对机器人进行控制。本申请的技术方案可使多打印机器人协同工作进行并行砖块铺贴，并采用协同式集群控制，使机器人集群共同工作，从而实现大规模或者超大规模建筑的快速砖块铺贴。与现有的贴砖机器人相比，提高了砖块铺贴的工作效率，且进一步提高多机器人协同工作能力，具有高精度、分布式、多机器人协同工作等优点。
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公开(公告)号：CN112942757B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110120116.9
申请日：2021-01-28
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，包括瓷砖料斗和瓷砖倒运装置，瓷砖料斗包括：视觉定位靶标、料斗安装底座、电动伸缩支撑杆、凹型托盘、铺贴瓷砖托盘；料斗安装底座安装于自动铺贴机器人上；瓷砖倒运装置包括：定位用工业相机、倒运瓷砖托盘、瓷砖推板、推板驱动电机、托盘X轴向驱动电机、X轴向移动滑车、倒运底座、凸型托盘；倒运底座安装于移动小车上。本发明应用于建筑施工中自动铺贴机器人的瓷砖倒运，瓷砖料斗可以实现翻转，用于自动铺贴机器人机械臂的抓取和瓷砖的自动上料，瓷砖倒运装置可以实现X轴方向的自动进给和瓷砖推送，整个过程无人工参与，实现了瓷砖铺贴的全过程自动化作业。
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公开(公告)号：CN112942757A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110120116.9
申请日：2021-01-28
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，包括瓷砖料斗和瓷砖倒运装置，瓷砖料斗包括：视觉定位靶标、料斗安装底座、电动伸缩支撑杆、凹型托盘、铺贴瓷砖托盘；料斗安装底座安装于自动铺贴机器人上；瓷砖倒运装置包括：定位用工业相机、倒运瓷砖托盘、瓷砖推板、推板驱动电机、托盘X轴向驱动电机、X轴向移动滑车、倒运底座、凸型托盘；倒运底座安装于移动小车上。本发明应用于建筑施工中自动铺贴机器人的瓷砖倒运，瓷砖料斗可以实现翻转，用于自动铺贴机器人机械臂的抓取和瓷砖的自动上料，瓷砖倒运装置可以实现X轴方向的自动进给和瓷砖推送，整个过程无人工参与，实现了瓷砖铺贴的全过程自动化作业。
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公开(公告)号：CN118081936A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311647555.0
申请日：2023-12-04
申请人： 中建工程产业技术研究院有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种适用于3D打印超高性能混凝土的钢纤维布设装置及方法，钢纤维布设装置包括打印仓、钢纤维定向铺设装置及界面剂料斗；打印仓为超高性能混凝土浆料的存储打印机构，用于完成超高性能混凝土浆料的搅拌、输送及打印；钢纤维定向铺设装置安装在打印仓外壁，用于实现钢纤维的分散及定向传输；界面剂料斗为界面剂储存机构，安装在打印仓外壁，用于完成界面剂的挤出，打印浆料、已定向的钢纤维及界面剂沿预先规划的打印路径完成堆叠形成超高性能混凝土3D打印构件。利用该钢纤维布设装置进行布设能够实现超高性能混凝土中钢纤维定向排布的3D打印。
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公开(公告)号：CN112814341A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110118959.5
申请日：2021-01-28
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于协同控制的建筑施工砖块铺设机器人系统及控制方法。其中，机器人系统包括：多个机器人、定位测量系统以及机器人控制系统。其中定位测量系统用于确定机器人在预定场地内的第一位置信息；以及机器人控制系统用于根据机器人的所述第一位置信息，对机器人进行控制。本申请的技术方案可使多打印机器人协同工作进行并行砖块铺贴，并采用协同式集群控制，使机器人集群共同工作，从而实现大规模或者超大规模建筑的快速砖块铺贴。与现有的贴砖机器人相比，提高了砖块铺贴的工作效率，且进一步提高多机器人协同工作能力，具有高精度、分布式、多机器人协同工作等优点。
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公开(公告)号：CN116460885A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310236218.6
申请日：2023-03-13
申请人： 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构及其连接方法，该结构包括：设置在机械臂上的机械臂连接组件和设置在末端执行器上的末端工具；械臂连接组件包括：机械臂主机管线、管线连接板位移装置、管线连接板和连接装置A；末端工具包括：尾部管线和连接装置B；械臂连接组件和末端工具对接时，尾部管线伸入到管线连接板上的圆台形通孔内，并与机械臂主机管线连接；连接装置A和连接装置B一一对应锁紧固定；其中，机械臂主机管线和尾部管线均为动力电线、信号线或物质输运的管路，用于机械臂向末端执行器传输控制信号、传输电流或传输工作物质；本发明能够解决在不适宜人类工作的环境中，机械臂与末端执行器的更换、安装、拆卸问题。
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公开(公告)号：CN112792825A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110121030.8
申请日：2021-01-28
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种建筑施工用移动式砖块铺设机器人系统及控制方法，系统包括：机器人；定位测量系统；以及机器人控制系统，其中定位测量系统包括至少一个定位测量设备，定位测量设备设置于预定场地的周缘，用于确定所述机器人的第一位置信息，并且机器人控制系统用于根据第一位置信息，对机器人进行控制，定位测量设备包括：扫描测距装置，用于测量机器人相对于定位测量设备的第二位置信息；以及控制器，与扫描测距装置连接，用于根据第二位置信息确定测量机器人相对于预定场地内的所述第一位置信息，并且机器人上设置有定位棱镜，用于确定所述机器人的位置。
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公开(公告)号：CN112782278A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048418.X
申请日：2021-01-14
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种建筑用抹灰或砖块空鼓检测机器人及其检测方法，检测机器人包括：多轴机械臂、检测支架、激振锤支撑杆、加速度传感器支撑杆、激振锤和加速度传感器，检测支架固定安装在多轴机械臂上，激振锤支撑杆与加速度传感器支撑杆平行设置，激振锤支撑杆一端与检测支架相连，另一端与激振锤相连，加速度传感器支撑杆一端与检测支架相连，另一端与加速度传感器相连。本发明能够实现墙面或地面的抹灰或砖块空鼓的自动化检测，并通过加速度传感器采集的振动数据，提升施工强噪声环境频率分析方法的可靠性，从而有效提升抹灰或砖块工程空鼓检测的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN117328677A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311261343.9
申请日：2023-09-27
申请人： 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中建研智能技术(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种门架式建筑3D打印自适应调平运输托盘小车及其运输方法，自适应调平运输托盘小车包括托盘、升降支腿、底盘车、控制器及驱动单元；托盘可分离安装在底盘车上，托盘四角设置升降支腿，驱动单元用于驱动底盘车运动；控制器用于控制升降支腿调节实现托盘调平。本发明能够避免人工调平误差，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN114000687B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111177111.6
申请日：2021-10-09
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，包括支撑板，丝杆，连杆机构，移动滑轨，震动装置以及吸盘装置；所述支撑板下方设有驱动电机，所述驱动电机电机轴从所述支撑板中间穿过与所述丝杆通过联轴器固定连接，所述支撑板侧面对称固定有等边直角三角形肋板所述丝杆上设有移动块，所述移动块与所述连杆机构一端活动连接，所述移动滑轨固定在所述肋板上，所述移动滑轨内设有滑块，所述滑块与所述连杆机构另一端活动连接，所述滑块相对所述支撑板一侧设有固定板，所述吸盘装置与所述震动装置固定在所述固定板上。本发明可以吸取和放置不同规格尺寸瓷砖以及对铺贴瓷砖均匀震动敲击。
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