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公开(公告)号：CN116044311A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310015487.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: E21B7/04 , E21C35/22 , E21C27/22 , E21B4/02 , E21C35/24 , E21C35/00 , E21F17/18 , E21F7/00 , E21F5/04 , E21B47/12 , F16N7/38 , F16N7/32 , F16N23/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下碎软煤层空气定向钻进系统及方法，包括电控定向钻机、防爆空压机、气动螺杆马达和随钻测量系统，还包括多功能辅助车、遥控器、孔口除尘系统、油雾润滑系统、孔内应急降温和压风监测系统。本发明孔口除尘系统解决了施工过程中的煤尘污染问题；油雾润滑系统可根据螺杆马达工作状态，自适应的调整润滑剂的加注量，实现了润滑剂的长距离输送和螺杆马达的持续、高效润滑，保障了马达使用寿命；孔内应急降温和压风监测系统可自动判断孔内温度异常，并自主采取降温措施，降低了钻孔施工过程中孔内火灾的发生风险，实现了对压风流量、压力和温度数据的实时监控和异常预警。
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公开(公告)号：CN115556116B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211561133.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下钻孔机器人钻臂定位误差检测与补偿方法，该检测方法采用靶板、激光测距传感器和开孔定向仪配合进行倾角和方位角误差检测；该补偿方法的倾角误差补偿基于倾角中偏角和偏移量变化引入的虚关节建立倾角误差补偿模型，该补偿方法的方位角误差补偿基于关节转动的偏角引入虚关节建立方位角的误差补偿模型，倾角和方位角的误差补偿模型总和即为钻臂总误差补偿模型。本发明可以实时检测钻臂定位中的误差值，并实时进行钻臂定位的补偿，实现钻臂的精确控制。
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公开(公告)号：CN115611009A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211526634.1
申请日：2022-12-01
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下码垛式杆箱钻杆分离系统与方法，分离包括码垛式杆箱、设在码垛式杆箱上方的可升降式的3D相机、位于码垛式杆箱旁的六自由度的机械臂、连在机械臂末端的磁吸手爪以及钻杆分离控制单元；分离方法是将3D视觉识别钻杆位姿与码放算法计算的理论推算位姿相融合，将两种方法优势互补，对码垛式杆箱内钻杆精确识别与定位后进行钻杆抓取分离。本发明能解决因煤矿井下环境复杂导致单一依靠3D视觉识别失败、分离失败的问题，可提高钻杆分离系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115556116A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211561133.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下钻孔机器人钻臂定位误差检测与补偿方法，该检测方法采用靶板、激光测距传感器和开孔定向仪配合进行倾角和方位角误差检测；该补偿方法的倾角误差补偿基于倾角中偏角和偏移量变化引入的虚关节建立倾角误差补偿模型，该补偿方法的方位角误差补偿基于关节转动的偏角引入虚关节建立方位角的误差补偿模型，倾角和方位角的误差补偿模型总和即为钻臂总误差补偿模型。本发明可以实时检测钻臂定位中的误差值，并实时进行钻臂定位的补偿，实现钻臂的精确控制。
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公开(公告)号：CN119957076A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510248877.0
申请日：2025-03-04
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种随刮板移动式综采面乳化液钻机的机架及使用方法，包括底座，底座上可转动设置有第一回转支承，第一回转支承上设置有调角装置；乳化液钻机机架的底座布置在刮板运输机中部槽内部，通过一对伸缩架中间的卡槽卡在第二刮板上，使底座巧妙的避开刮板和链条的干涉；第二刮板带动机架移动，通过底座的一对伸缩架中间的卡槽卡在第二刮板上，底座的行走轮伸出底座底面，启动刮板运输机，使第二刮板带动机架移动；机架移动时，底座的行走轮伸出底座底面，减小了底座底面与刮板运输机中部槽底面的摩擦；借助刮板运输机的动力，使刮板带动机架移动，解决了现有综采面乳化液钻机无法机械化搬运，人工搬运不便，费时费力，效率不高的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117638571A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311451099.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: H01R13/62 , H01R4/2445 , H01R13/46 , H01R13/52 , H01R13/527 , H01R13/72 , H01R43/00 , H01R43/01 , G01R31/69
Abstract: 本发明公开了一种具有通断指示功能的煤矿井下防爆电缆快速连接装置，包括管状的壳体、设在壳体内部的电缆连接器、安装在壳体外壁的通断观察板、设在壳体两端内壁的支撑环、分别连在壳体两端的接头、连在接头末端的压紧接头、位于接头内且紧压在支撑环端面和压紧接头端面之间的防爆弹性胶圈和平垫圈；通过电缆连接器内置导体切割线芯表皮的方式，使刀刃和线芯接触，实现防爆断开电缆的快速连接；电缆连接后，正常通电下，通断观察板指示电缆内是否有电流流过，省去了借助万用表测量电缆通断情况，便于井下电缆故障排查及维修。本发明能实现防爆断开电缆的快速连接，具有电缆通断指示功能，以及线芯防缠绕功能，结构小巧，满足隔爆要求。
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公开(公告)号：CN116122750A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211562630.9
申请日：2022-12-07
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统，包括依次安装在车体平台上的钻杆箱、机械臂及末端的手爪以及主机；钻杆箱具有自动对齐定位功能，包括箱体支架、钻杆定位架、挡杆、前仓门、径向定位推力机构以及轴向定位推力机构；机械臂的手爪末端设有三个激光测距传感器并构成一个固定平面作为测点平面；主机具有姿态监测补偿功能，包括依次设在给进机身上的扶正器、夹持器和动力头，以及高精度激光测距传感器、开孔定向仪、位移传感器I、倾角传感器、位移传感器II、控制器和靶板。本发明能提高煤矿井下智能钻机钻杆自动装卸系统中钻杆的初始定位精度、主机目标定位精度及机械臂末端姿态对中精度，从而提高整体工作效率。
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公开(公告)号：CN115540838A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211527136.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: G01C15/00 , G01C1/00 , G01C25/00 , G01B5/02 , G06T1/00 , G06T7/70 , E21B19/14 , E21B19/10 , B25J19/04 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下钻杆装卸机器人送杆识别系统的精度测试方法，该系统包括设在钻杆装卸车体上的杆箱、机械臂、柔性手爪、单目相机和钻杆辅助定位装置，以及设在钻进车体上的自对中的夹持器以及双合作靶标；机械臂能将钻杆递送至识别的位置，使用具有柔性补偿功能的手爪与夹持器协同完成钻杆递送和夹紧交接动作；该方法是对送杆系统递送完成后，钻杆空间位姿精度的测试，当送杆至需要夹持交接的空间位置时，钻杆两端激光发射模组将光点投射在两端的格子标尺上，根据激光点在两端格子标尺投影的偏移量能计算出钻杆径向、轴向误差，俯仰和偏航角度误差。本发明能在煤矿井下钻杆装卸机器人通过视觉递送钻杆时，精确测试出送杆空间位姿的精度。
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公开(公告)号：CN118034277A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410108086.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下场景退化条件下巷道空间接触式碰撞避障方法，该方法能实现巷道场景退化和障碍物场景退化下的机器人避障，从3D相机和激光雷达获得的点云数据中提取巷道顶端锚杆或锚索构造建图定位建图算法所需的线特征，通过3D相机和激光雷达点云数据与IMU结合完成3D点云地图建立，使障碍物在地图中得到精细化表示，避免障碍物漏检；采用超声波雷达和热成像仪进行人员检测；在机器人遇到网状障碍物或镜面反射煤壁避障失败发生碰撞时，碰撞模块作用防止机器人本体碰撞损坏；碰撞后采用粘贴电子标签的方法识别碰撞点处网状障碍物或镜面反射的煤壁。本发明方法实现巷道场景退化和障碍物场景退化下的机器人避障，可靠灵活、成本低廉。
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公开(公告)号：CN117415806A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311223260.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法，该方法将轨迹分为三段进行规划，并将得到的三段轨迹首尾相连，构成最终的轨迹；最终的轨迹为无碰撞轨迹，且该轨迹中机械手各关节的关节角度、角速度、角加速度和角加加速度连续性好，运动冲击小、且路径较短。
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