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公开(公告)号：CN117988740A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410040622.0
申请日：2024-01-10
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种下取式大容量自动补杆杆箱及其控制方法，包括大容量杆仓、机械臂组件、钻杆举升装置、自动电控系统；下取式大容量送杆装置仅有举升、夹紧、平移动作，运动过程低于车体上平面，节约空间，利于紧凑型布局；通过杆仓和机械臂组件的配合，在智能钻机下钻和起钻过程中，进行钻杆的存放和抓取。本发明能实现一体式智能钻机下取钻杆并能自动识别送杆，能够准确快速的完成送杆任务，采用模糊PID控制精确的将钻杆从杆仓输送到主机的钻杆转运装置，克服了送杆系统的非线性和控制精度低的缺点，缩短了送杆系统的响应时间，使送杆控制系统具有良好的动态特性，提高了智能钻机送杆系统动态响应速度和稳定性能。
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公开(公告)号：CN118008171A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410125555.2
申请日：2024-01-30
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿智能钻机用三自由度常闭式钻杆转运装置，包括履带车体，还包括钻杆转运单元和下取式大容量杆仓和夹卸钻杆机械臂；钻杆转运单元包括旋转托架、自动送杆单元和双转盘协作的方位角调节单元；煤矿智能钻机用三自由度常闭式钻杆转运装置还包括电液自动控制系统，电液自动控制系统相连。本发明通过双转盘协作的方位角调节单元实现夹卸钻杆机械臂全方位调节，同时实现自动送杆单元全方位跟随；通过旋转托架实现钻杆延轨道前后直线平移，调节取杆、抓杆的相对位置；通过自动送杆单元实现从杆仓中获取钻杆并准确的将钻杆输送给夹卸钻杆机械臂。
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公开(公告)号：CN116104415A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211570266.0
申请日：2022-12-08
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种具备自动防喷系统的一体式钻孔机器人及控制方法，包括安装在履带车体上的三自由度主机、钻杆箱、六自由度机械臂及末端手爪、常闭式防喷系统和主控制器；六自由度机械臂可将钻杆从钻杆箱中取出或送回，并依据三自由度主机的空间定位坐标，将钻杆从主机夹持中心放置或取出，完成自动加卸杆作业，钻机实现自动钻进；常闭式防喷系统在钻进施工时，常闭式孔口防喷装置迅速打开，不影响正常钻进，停钻时，孔口防喷装置自动关闭，防止孔内瓦斯泄露。本发明实现了全自动钻进与常闭式孔口防喷，系统简洁，适用性广。
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公开(公告)号：CN116122750A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211562630.9
申请日：2022-12-07
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统，包括依次安装在车体平台上的钻杆箱、机械臂及末端的手爪以及主机；钻杆箱具有自动对齐定位功能，包括箱体支架、钻杆定位架、挡杆、前仓门、径向定位推力机构以及轴向定位推力机构；机械臂的手爪末端设有三个激光测距传感器并构成一个固定平面作为测点平面；主机具有姿态监测补偿功能，包括依次设在给进机身上的扶正器、夹持器和动力头，以及高精度激光测距传感器、开孔定向仪、位移传感器I、倾角传感器、位移传感器II、控制器和靶板。本发明能提高煤矿井下智能钻机钻杆自动装卸系统中钻杆的初始定位精度、主机目标定位精度及机械臂末端姿态对中精度，从而提高整体工作效率。
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公开(公告)号：CN115773075A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211557561.2
申请日：2022-12-06
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种六轴串联机械手柔顺加卸钻杆系统及加卸钻杆方法，包括三自由度主机、杆箱、位于三自由度主机和杆箱之间的六轴串联机械手以及六轴串联机械手末端的钻杆抓取柔顺构件；六轴串联机械手从杆箱中直接抓取钻杆送到主机指定位置，末端钻杆抓取柔顺构件可实现多自由度和多方向的柔顺控制，在钻杆装卸过程中起到缓冲作用，可使机械臂不受反力，起到保护机械臂的作用，提高其工作寿命。本发明提高钻机施工安全性、钻孔效率和降低劳动强度的同时，更促进了钻探装备技术自动化、智能化的发展。
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公开(公告)号：CN115538934A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211514964.9
申请日：2022-11-30
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于六轴机械手加卸钻杆的一体式钻孔机器人及控制方法，包括履带车体、安装在履带车体上的加卸钻杆系统和主控制器；加卸钻杆系统包括三自由度主机、杆箱、位于三自由度主机和杆箱之间的六轴串联机械手以及六轴串联机械手末端的钻杆抓取柔顺构件；通过核心控制器智能控制，实现了全自动钻进施工。本发明在提高钻机施工安全性、钻孔效率和减少劳动强度的同时，更促进了钻探装备技术自动化、智能化的发展。
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公开(公告)号：CN115788988A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211524199.9
申请日：2022-11-30
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动钻机上卸丝扣电液系统及控制方法，电液系统包括I泵、II泵、II泵钻进逻辑控制集成阀、行走/机械臂控制多路阀、I泵钻进控制多路阀、梭阀、回转控制集成阀、主机变幅控制多路阀和稳固控制多路阀；采用双泵双控的定速控制，对钻杆上丝扣回转速度与给进速度分别控制，满足不同钻进工况下，上丝扣的正转速度与给进速度的匹配调节，消除负载影响因素，浮动保护钻杆丝扣；采用浮动—限压控制，给进油缸上卸扣浮动，单独限制上卸扣压力，保护钻杆丝扣及上卸扣机构结构安全，且不影响正常钻进施工压力。本发明电液系统集成度高，能提高上卸扣及常规钻进施工效率。
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公开(公告)号：CN115538934B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211514964.9
申请日：2022-11-30
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于六轴机械手加卸钻杆的一体式钻孔机器人及控制方法，包括履带车体、安装在履带车体上的加卸钻杆系统和主控制器；加卸钻杆系统包括三自由度主机、杆箱、位于三自由度主机和杆箱之间的六轴串联机械手以及六轴串联机械手末端的钻杆抓取柔顺构件；通过核心控制器智能控制，实现了全自动钻进施工。本发明在提高钻机施工安全性、钻孔效率和减少劳动强度的同时，更促进了钻探装备技术自动化、智能化的发展。
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公开(公告)号：CN221716963U
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202420023945.4
申请日：2024-01-04
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种钻杆抓取机器人末端被动柔顺机械手，包括柔性关节机构、连接支架、手爪组件和伸缩式传感器组件；通过柔性关节机构、手爪组件以及连接组件能实现多方向柔顺，在钻杆装卸过程中起到缓冲作用，使机械臂不受反力，起到保护机械臂的作用，使其能正常工作。本实用新型能有效缓解机械手因刚性而产生的抱死状态，从而提高钻杆抓取的稳定性及工作效率。
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