-
公开(公告)号：CN118707540A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410812139.X
申请日：2024-06-21
申请人： 中电科机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人全局定位方法，包括以下步骤：获取全局点云地图和预估的机器人的初始位姿；基于所述全局点云地图和预估的所述机器人的初始位姿，优化所述机器人的初始位姿；获取惯性测量单元和激光雷达的测量数据；基于优化后的所述机器人的初始位姿、所述惯性测量单元的测量数据和所述激光雷达的测量数据对所述机器人作业过程中的位姿进行预测；通过NDT匹配模型与UKF预测模型对所述机器人作业过程中的位姿进行更新，本发明为机器人作业实时提供较为可靠地预估位姿；根据机器人的预估位姿，采用NDT与UKF融合方法完成机器人实时状态空间对应的机器人位姿优化及协方差的更新，为后续机器人位姿预估提供精确地状态空间均值及协方差。
-
公开(公告)号：CN113184078B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110637708.8
申请日：2021-06-08
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , G01S17/931 , G01C21/26
摘要： 本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。
-
公开(公告)号：CN113525551B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111016172.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种基于链传动的机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动链轮、第一从动链轮、第二驱动链轮、第二从动链轮、第一传动链条、第二传动链条、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
-
公开(公告)号：CN113232743A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110639103.2
申请日：2021-06-08
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00 , B25J17/02 , B25J9/16
摘要： 本发明提供一种人形四足机器人，包括腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，所述躯干部的底端通过所述腰部与所述移动平台连接，所述腿部设置有四个，四个所述腿部均连接在所述移动平台上，每个所述腿部均与所述移动平台活动连接，所述人形四足机器人通过所述腿部能够实现前后移动或左右移动；所述机械臂设置有两个，所述躯干部的两侧分别与两个所述机械臂活动连接，所述躯干部的顶端与所述头部活动连接；所述人形四足机器人上设置有环境感知设备。该人形四足机器人搭载激光雷达与深度相机，可将SLAM技术与机器视觉引入到人形四足机器人上，可实现人形四足机器人在复杂工况中自主作业。
-
公开(公告)号：CN113155397B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110502577.2
申请日：2021-05-09
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明提供一种四足机器人抗击打能力试验装置及测试方法，涉及机器人制造领域，所述四足机器人放置于平面上，所述四足机器人具有四个支撑腿，四个所述支撑腿的足端均与所述平面相接触，试验装置包括：支架，所述支架设于所述平面上，且所述四足机器人位于所述支架的下方；撞击机构，所述撞击机构的一端设于所述支架上，所述撞击机构的另一端能够撞击所述四足机器人；检测机构，所述检测机构设于所述四足机器人上，所述检测机构能够检测所述四足机器人运动速度及运动方向，本发明的技术方案操作简单，无需多余传感器即可精确计算得到击打力，降低了测量成本。
-
公开(公告)号：CN113602379B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111016178.1
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮、第二从动轮、第一传动带、第二传动带、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
-
公开(公告)号：CN113525551A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111016172.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种基于链传动的机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动链轮、第一从动链轮、第二驱动链轮、第二从动链轮、第一传动链条、第二传动链条、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
-
公开(公告)号：CN113204221A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110474500.9
申请日：2021-04-29
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明属于多关节电机驱动、控制和通信领域，其公开了一种基于光通信的多关节电机驱控与通信系统。本系统包括：多个驱动装置，具有驱动器和检测单元，驱动器与关节电机连接，检测单元设置于关节电机上；光纤通信网络与多个驱动装置和中心控制分别连接；中心控制装置，用于接收电信号和向驱动装置发送控制指令，具有对电信号进行编码的编码单元；控制指令用于使驱动器控制关节电机转动。使检测单元检测到的数据直接上传至中心控制装置集中处理，增加中心控制装置控制多个关节电机的能力，使两个装置之间获得极高的通信带宽，减少中心控制装置通信端口，减少在多关节电机控制时组网中嵌入式系统复杂度，降低控制指令在机器装置内受到的电干扰。
-
公开(公告)号：CN113269767A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110633892.9
申请日：2021-06-07
申请人： 中电科机器人有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于机器视觉的批量零件孔径检测方法、系统、计算机可读介质和电子设备。该方法包括：在样本零件的图像中选定包含待检测特征的样本区域；基于ORB算法，对待测零件的图像与样本零件的图像进行对齐；基于样本零件的图像中的样本区域，获取待测零件的图像的检测区域；基于边缘检测算法，对检测区域进行边缘检测，得到检测区域的边缘图像；基于霍夫变换方法，根据边缘图像，对待测零件的待检测特征进行检测。籍此，不但大大减少了计算量，提高检测速度和检测精度，同时使待测零件不受放入方向、角度的限制，避免人工对待测零件的摆放位置和方向的调整，极大的提高检测效率，实现大批次快速零件特征检测。
-
公开(公告)号：CN113184078A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110637708.8
申请日：2021-06-08
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , G01S17/931 , G01C21/26
摘要： 本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
18 条记录 (耗时 0.037 秒)
