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公开(公告)号：CN113184078B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110637708.8
申请日：2021-06-08
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , G01S17/931 , G01C21/26
摘要： 本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。
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公开(公告)号：CN113525551B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111016172.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种基于链传动的机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动链轮、第一从动链轮、第二驱动链轮、第二从动链轮、第一传动链条、第二传动链条、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113232743A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110639103.2
申请日：2021-06-08
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00 , B25J17/02 , B25J9/16
摘要： 本发明提供一种人形四足机器人，包括腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，所述躯干部的底端通过所述腰部与所述移动平台连接，所述腿部设置有四个，四个所述腿部均连接在所述移动平台上，每个所述腿部均与所述移动平台活动连接，所述人形四足机器人通过所述腿部能够实现前后移动或左右移动；所述机械臂设置有两个，所述躯干部的两侧分别与两个所述机械臂活动连接，所述躯干部的顶端与所述头部活动连接；所述人形四足机器人上设置有环境感知设备。该人形四足机器人搭载激光雷达与深度相机，可将SLAM技术与机器视觉引入到人形四足机器人上，可实现人形四足机器人在复杂工况中自主作业。
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公开(公告)号：CN113155397B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110502577.2
申请日：2021-05-09
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明提供一种四足机器人抗击打能力试验装置及测试方法，涉及机器人制造领域，所述四足机器人放置于平面上，所述四足机器人具有四个支撑腿，四个所述支撑腿的足端均与所述平面相接触，试验装置包括：支架，所述支架设于所述平面上，且所述四足机器人位于所述支架的下方；撞击机构，所述撞击机构的一端设于所述支架上，所述撞击机构的另一端能够撞击所述四足机器人；检测机构，所述检测机构设于所述四足机器人上，所述检测机构能够检测所述四足机器人运动速度及运动方向，本发明的技术方案操作简单，无需多余传感器即可精确计算得到击打力，降低了测量成本。
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公开(公告)号：CN113602379B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111016178.1
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮、第二从动轮、第一传动带、第二传动带、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113525551A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111016172.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种基于链传动的机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动链轮、第一从动链轮、第二驱动链轮、第二从动链轮、第一传动链条、第二传动链条、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113184078A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110637708.8
申请日：2021-06-08
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , G01S17/931 , G01C21/26
摘要： 本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。
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公开(公告)号：CN113204221B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110474500.9
申请日：2021-04-29
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明属于多关节电机驱动、控制和通信领域，其公开了一种基于光通信的多关节电机驱控与通信系统。本系统包括：多个驱动装置，具有驱动器和检测单元，驱动器与关节电机连接，检测单元设置于关节电机上；光纤通信网络与多个驱动装置和中心控制分别连接；中心控制装置，用于接收电信号和向驱动装置发送控制指令，具有对电信号进行编码的编码单元；控制指令用于使驱动器控制关节电机转动。使检测单元检测到的数据直接上传至中心控制装置集中处理，增加中心控制装置控制多个关节电机的能力，使两个装置之间获得极高的通信带宽，减少中心控制装置通信端口，减少在多关节电机控制时组网中嵌入式系统复杂度，降低控制指令在机器装置内受到的电干扰。
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公开(公告)号：CN113602379A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111016178.1
申请日：2021-08-31
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮、第二从动轮、第一传动带、第二传动带、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113155397A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110502577.2
申请日：2021-05-09
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明提供一种四足机器人抗击打能力试验装置及测试方法，涉及机器人制造领域，所述四足机器人放置于平面上，所述四足机器人具有四个支撑腿，四个所述支撑腿的足端均与所述平面相接触，试验装置包括：支架，所述支架设于所述平面上，且所述四足机器人位于所述支架的下方；撞击机构，所述撞击机构的一端设于所述支架上，所述撞击机构的另一端能够撞击所述四足机器人；检测机构，所述检测机构设于所述四足机器人上，所述检测机构能够检测所述四足机器人运动速度及运动方向，本发明的技术方案操作简单，无需多余传感器即可精确计算得到击打力，降低了测量成本。
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