公开(公告)号：CN113184078B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202110637708.8

申请日：2021-06-08

申请人： 中电科机器人有限公司

发明人： 马保平 ,  王春雷 ,  杨亚 ,  彭长武 ,  金伟祺 ,  芮岳峰 ,  侯晓楠 ,  李晓强 ,  孙海峰

IPC分类号： B62D57/032 ,  G01S17/931 ,  G01C21/26

摘要： 本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。

公开(公告)号：CN113184078A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110637708.8

申请日：2021-06-08

申请人： 中电科机器人有限公司

发明人： 马保平 ,  王春雷 ,  杨亚 ,  彭长武 ,  金伟祺 ,  芮岳峰 ,  侯晓楠 ,  李晓强 ,  孙海峰

IPC分类号： B62D57/032 ,  G01S17/931 ,  G01C21/26

摘要： 本发明提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。

公开(公告)号：CN215322949U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202121273959.4

申请日：2021-06-08

申请人： 中电科机器人有限公司

发明人： 马保平 ,  王春雷 ,  杨亚 ,  彭长武 ,  金伟祺 ,  芮岳峰 ,  侯晓楠 ,  李晓强 ,  孙海峰

IPC分类号： B62D57/032 ,  G01S17/931 ,  G01C21/26

摘要： 本实用新型提供一种智能化四足机器人，包括躯干、臀关节、髋关节、四只腿、第一电机、第二电机和第三电机，四只所述腿沿所述躯干的左右两侧对称布置；所述躯干的两端内分别安装有两个所述第三电机，每个所述第三电机均与一个所述髋关节的一端连接；每个所述第二电机的输出端均连接有一只所述腿；所述第三电机能够通过所述髋关节驱动四只所述腿向两侧摆动，所述第二电机能够通过所述臀关节驱动四只所述腿前后摆动；所述躯干上设置有环境感知设备。该机器人搭载了激光雷达与多个深度相机，激光雷达与深度相机用于建图与导航，将SLAM技术与机器视觉技术应用于四足机器人上，丰富了其应用场景，可用于避障与导盲等复杂场景。

公开(公告)号：CN215322948U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120885272.X

申请日：2021-04-27

申请人： 中电科机器人有限公司

发明人： 金伟祺 ,  彭长武 ,  王春雷 ,  杨亚 ,  马保平 ,  范春辉 ,  张志鹏 ,  邵海存 ,  李晓强 ,  侯晓楠 ,  孙海峰 ,  艾晗

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型提供一种足式机器人及足式机器人的足部，足式机器人的足部包括：足部基体，足部基体固定在足式机器人的小腿的下端；分布式压力传感器，分布式压力传感器设置在小腿的下端与足部基体之间，具有多个测点；导杆孔，足部基体上设置有导杆孔，导杆孔具有多个，导杆孔的上端分别对准分布式压力传感器的测点；导杆，导杆设置在导杆孔中，导杆的下端伸出导杆孔，导杆为弹性件和/或导杆与测点之间设有弹性件。能同时测不同点的实时压力情况，根据各点的实时压力情况判断机器人工况为平路、爬坡或下坡等，足式机器人上设置的处理器针对平路、爬坡、下坡等不同路况，实时调整控制算法，达到更精准的运动控制和更好的运动效果。