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公开(公告)号：CN109986586B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910316069.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本申请提供一种曲柄机构中从动件的速度与频率独立控制方法及装置，独立控制方法包括：设置从动件的期望运动频率以及从动件通过预设位置的期望运动速度；根据从动件与主动件的约束关系，计算得到从动件的期望运动频率以及从动件通过预设位置的期望运动速度对应的主动件的角度和角速度；采用从动件的期望运动频率、从动件通过预设位置的期望运动速度、与从动件的期望运动频率和从动件通过预设位置的期望运动速度相对应的主动件的角度和角速度以及与从动件的期望运动频率等频率的三角函数对主动件的运动进行控制；通过对主动件运动的控制完成对从动件的速度与频率的独立控制。本申请能够提高曲柄机构的适应性、灵活性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110548274A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910908286.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本申请提供了一种乒乓球机器人的发球控制方法，其包括以下步骤：获取乒乓球机器人发球后乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点；根据获取的初始位置、期望初始线速度大小、期望初始角速度矢量以及乒乓球的期望落点，计算期望初始线速度的方向参数；控制乒乓球机器人在乒乓球的自由飞行轨迹相对乒乓球桌的初始位置，以期望初始线速度大小，期望初始线速度的方向以及期望初始角速度矢量进行发球，实现对乒乓球落点的控制。本申请能够实现乒乓球机器人的发球轨迹在台面上的精确落点控制。
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公开(公告)号：CN110458281A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910713089.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本申请提供了一种乒乓球机器人的深度强化学习旋转速度预测方法及系统，预测方法包括将等时间间隔的乒乓球来球位置序列归一化；将归一化序列输入到深度LSTM网络中；将得到的LSTM的状态向量输入到入射旋转估计深度神经网络中，得到入射旋转速度；计算深度强化学习的奖励反馈；将当前次击球过程的乒乓球来球位置序列、乒乓球入射旋转速度和奖励反馈组合成一次击球记忆，存入记忆库中；从记忆库中随机选取至少一条记忆，将LSTM的状态向量和乒乓球入射旋转速度输入到奖励反馈估计深度神经网络中，输出奖励反馈估计，并对入射旋转估计深度神经网络和奖励反馈估计深度神经网络进行反向传播和参数更新。本申请应对旋转球时能够准确回球。
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公开(公告)号：CN109847301A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910038156.1
申请日：2019-01-16
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本申请提供一种乒乓球机器人，其包括：第一直线运动模组，第二直线运动模组，击球组件；第一直线运动模组和第二直线运动模组平行设置；击球组件的第一端铰接在第一直线运动模组上，其第二端铰接在第二直线运动模组上，其第三端用于击球；第一直线运动模组和第二直线运动模组带动击球组件在与乒乓球桌平行的平面上运动。本申请设置的第一直线运动模组和第二直线运动模组沿乒乓球桌的长度方向平行设置在乒乓球桌的两侧，第一直线运动模组和第二直线运动模组带动击球组件在与乒乓球桌平行的平面上运动，击球组件调整球拍在竖直方向上达到所需位置、倾斜角度和击球速度，能够实现较大的运动范围、较高的运动速度。
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公开(公告)号：CN108939490A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811172808.2
申请日：2018-10-09
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本发明公开了一种乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该乒乓球机器人包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍，所述第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍依次连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节之间设置有第一连杆，所述第三驱动关节与所述第四驱动关节之间设置有第二连杆，所述第一驱动关节在水平方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节具有旋转自由度，所述第四驱动关节在竖直方向具有平移自由度。该乒乓球机器人击球范围广、运动速度快、击球速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106390409B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611025559.5
申请日：2016-11-17
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种乒乓球机器人的击球方法及装置。该方法包括：采集预设个数的乒乓球的轨迹点，预测所述乒乓球的飞行轨迹，并获取所述乒乓球进入机器人作业空间后的最佳击球点的位置Phit、入射速度vi和剩余时间t；计算击打之后的乒乓球的反射速度vo；根据所述乒乓球与球拍的碰撞模型，通过所述乒乓球在所述最佳击球点的位置Phit的入射速度vi和反射速度vo，计算所述球拍速度vr和姿态wTR；根据所述球拍速度vr和姿态wTR驱动所述机器人末端球拍在所述剩余时间完成击球动作。从而能够通过配置球拍速度方向，利用乒乓球与球拍的碰撞模型，计算球拍速度与姿态，实现乒乓球机器人击球之后乒乓球在对方半台上的精确落点控制。
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公开(公告)号：CN107498556A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710696905.0
申请日：2017-08-15
Applicant: 中科新松有限公司
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1669 , B25J11/00 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供一种乒乓球机器人总线控制系统及控制方法，乒乓球机器人总线控制系统包括：视觉相机，拍摄乒乓球运动参数，并将乒乓球运动参数传送给视觉上位机；视觉上位机，接收乒乓球运动参数，并预测乒乓球的运动轨迹以及落点位置，换算出乒乓球机器人接打乒乓球时的位置坐标、接打乒乓球的矢量速度以及乒乓球的飞行时间等击球策略参数；核心控制器：获取上位机处理后的击球策略参数，经过轨迹规划及换算下发至乒乓球机器人的各个关节，控制乒乓球机器人完成击球动作。本发明的机器人总线控制系统及控制方法击球精度高、反应时间快、击球范围大。
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公开(公告)号：CN108858247B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810964575.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂所述机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、联动结构、第四驱动关节以及末端执行器，第一驱动关节与第二驱动关节连接，联动结构与第一驱动关节和第二驱动关节连接，第三驱动关节与联动结构连接，第四驱动关节与第三驱动关节连接，末端执行器与第四驱动关节连接，第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节具有旋转自由度，第二驱动关节具有伸缩自由度，联动结构用于调节所述第三驱动关节的自由度，该乒乓球机器人包括上述机械臂和直线运动模组，该乒乓球机器人运动范围大，运动速度快、击球速度快。
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公开(公告)号：CN110711368B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910968382.X
申请日：2019-10-12
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本发明提供一种乒乓球机器人的击球方法及装置，其中，方法包括：采集对手来球的空间位置序列Pin[n]及乒乓球机器人上一拍回球的空间位置序列Pout[n]；采集对手击球的动作序列Mopponent[k]及乒乓球机器人上一拍击球的动作序列Mself[k]；根据本次对手来球的空间位置序列Pin[n]和对手击球的动作序列Mopponent[k]，以及乒乓球机器人上一拍回球的空间位置序列Pout[n]和乒乓球机器人上一拍击球的动作序列Mself[k]，预测本次乒乓球机器人的击球点空间位置Phit、击球所需时间t、球拍速度VR和球拍姿态WTR；根据乒乓球机器人的击球点空间位置Phit、球拍速度VR和球拍姿态WTR,驱动乒乓球机器人在击球所需时间t内完成击球动作，本发明能够实现竞技性击球，提高乒乓球机器人的竞技水平。
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公开(公告)号：CN110433473B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910713783.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 中科新松有限公司
Abstract: 本申请提供一种乒乓球发球机器人及发球方法，乒乓球发球机器人包括：送球系统和击球系统；所述送球系统用于提供自由落体的乒乓球；所述击球系统通过模拟人发球的动作击打所述自由落体的乒乓球，以打出上旋球、下旋球和无旋球。本申请能够辅助运动员准确判断来球的旋转和速度，对运动员的训练提供极大的帮助。
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