公开(公告)号：CN116679593A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310483107.5

申请日：2023-04-28

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 杨成 ,  胡敏 ,  付玲 ,  谭仲清 ,  舒月 ,  都璐远

IPC: G05B19/042 ,  E02F9/20

Abstract: 本发明实施例提供一种用于挖掘机械的控制方法、处理器、挖掘机械及存储介质，属于工程机械技术领域。用于挖掘机械的控制方法包括：获取料堆的三维点云数据；根据三维点云数据确定料堆的最高点；根据最高点确定挖掘机械的目标装载动作类型；控制挖掘机械执行目标装载动作类型对应的装载动作。本发明实施例可以提高装载效率。

公开(公告)号：CN116400587A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310251544.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 都璐远 ,  胡敏 ,  付玲 ,  舒月 ,  龙文堃 ,  杨成 ,  刘延斌 ,  袁野

IPC: G05B13/02

Abstract: 本申请公开了一种用于确定前馈控制量的方法、装置、控制器及存储介质。该方法包括：获取臂架的当前姿态和目标姿态；确定臂架由当前姿态转化为目标姿态的规划动作；离散化规划动作，以得到多个中间姿态及每个中间姿态对应的臂架角速度；通过影响系数法，根据每个中间姿态对应的臂架角速度确定每个中间姿态对应的油缸速度；分别根据每个中间姿态对应的油缸速度以及油缸速度与控制量的对应关系表确定每个中间姿态的前馈控制量。本申请通过影响系数法确定每个中间姿态对应的油缸速度，并分别根据每个中间姿态对应的油缸速度以及油缸速度与控制量的对应关系表确定每个中间姿态的前馈控制量，能够提高工程机械的调试效率和控制效果。

公开(公告)号：CN115182407B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202210822560.X

申请日：2022-07-13

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 舒月 ,  胡敏 ,  付玲 ,  龙文堃 ,  谭仲清 ,  都璐远

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 本申请公开了一种用于控制臂架的方法、装置、控制器及工程机械。该方法包括：在接收到运动指令信号的情况下，根据运动指令信号确定关节的目标位置，根据关节的当前位置与目标位置，确定控制阀的初始阀控量。获取液压缸中的液压油的实际温度，在实际温度大于预设温度的情况下，根据实际温度确定控制阀的补偿阀控量。根据初始阀控量和补偿阀控量确定控制阀的目标阀控量，目标阀控量用于控制控制阀的开度，以控制臂架的运动。本申请通过温度修正阀控量，可以在不同温度工况下通过阀流量的控制，减小液压缸的建压时间、保证关节响应速度和提高液压系统响应，从而提高臂架控制精度。

公开(公告)号：CN116335221A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310231213.4

申请日：2023-03-10

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 胡敏 ,  付玲 ,  舒月 ,  于晓颖 ,  都璐远 ,  袁野

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于控制工程机械进行作业的方法和装置及工程机械，该方法包括确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力；在所述工作装置作业受阻的情况下，根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数。籍此，实现了缓解出现工作装置运动缓慢、下车底盘翘起等问题。

公开(公告)号：CN115182407A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210822560.X

申请日：2022-07-13

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 舒月 ,  胡敏 ,  付玲 ,  龙文堃 ,  谭仲清 ,  都璐远

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 本申请公开了一种用于控制臂架的方法、装置、控制器及工程机械。该方法包括：在接收到运动指令信号的情况下，根据运动指令信号确定关节的目标位置，根据关节的当前位置与目标位置，确定控制阀的初始阀控量。获取液压缸中的液压油的实际温度，在实际温度大于预设温度的情况下，根据实际温度确定控制阀的补偿阀控量。根据初始阀控量和补偿阀控量确定控制阀的目标阀控量，目标阀控量用于控制控制阀的开度，以控制臂架的运动。本申请通过温度修正阀控量，可以在不同温度工况下通过阀流量的控制，减小液压缸的建压时间、保证关节响应速度和提高液压系统响应，从而提高臂架控制精度。

公开(公告)号：CN116278818A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310019752.1

申请日：2023-01-06

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 谭仲清 ,  胡敏 ,  杨成 ,  舒月 ,  龙文堃

IPC: B60L15/38 ,  B60L15/20 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于控制履带式车辆运动的方法和装置及履带式车辆，该方法包括：获取所述履带式车辆的当前实时位姿和当前期望位姿以及所述履带式车辆的各履带的实时曲率变化率；以及针对所述履带式车辆的任一履带，基于所述当前实时位姿和所述当前期望位姿，确定目标轮速；基于所述目标轮速，确定阀控指令；以及在所述实时曲率变化率大于所述预设曲率变化率阈值的情况下，基于所述实时曲率变化率，修正所确定的阀控指令，以根据修正后的阀控指令控制所述履带。藉此，实现了较精准的控制。