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公开(公告)号：CN118534833A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202411010608.2
申请日：2024-07-26
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种用于二连杆结构的控制方法、处理器及作业设备，属于工程机械技术领域，二连杆结构包括铰接的第一连杆和第二连杆，该方法包括：获取二连杆结构的末端的理论轨迹点；基于预设评价维度，在理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，预设评价维度包括角度偏差维度及角速度维度中的至少一者；控制二连杆的末端按照目标轨迹点作业。本申请通过设置预设轨迹容忍区间，基于预设评价维度，根据理论轨迹点确定目标轨迹点，二连杆结构不需要严格按照理论轨迹点运动，有利于提高对二连杆结构控制的灵活度。
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公开(公告)号：CN116278818A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310019752.1
申请日：2023-01-06
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于控制履带式车辆运动的方法和装置及履带式车辆，该方法包括：获取所述履带式车辆的当前实时位姿和当前期望位姿以及所述履带式车辆的各履带的实时曲率变化率；以及针对所述履带式车辆的任一履带，基于所述当前实时位姿和所述当前期望位姿，确定目标轮速；基于所述目标轮速，确定阀控指令；以及在所述实时曲率变化率大于所述预设曲率变化率阈值的情况下，基于所述实时曲率变化率，修正所确定的阀控指令，以根据修正后的阀控指令控制所述履带。藉此，实现了较精准的控制。
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公开(公告)号：CN115546437A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211000716.2
申请日：2022-08-19
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G06T17/20 , G06V10/762
摘要： 本发明实施例提供一种用于机械设备的斜坡检测方法、处理器、机器可读存储介质、斜坡检测装置和机械设备，斜坡检测方法包括：获取机械设备的作业环境的第一三维点云数据；根据第一三维点云数据构建点云数字高程模型，点云数字高程模型包括多个第一网格以及与各个第一网格对应的高程值；根据第一三维点云数据确定高程分布特征；根据高程分布特征和高程值确定目标网格，目标网格为与斜坡关联的点云网格；根据与斜坡关联的点云网格中的点云，确定斜坡的检测结果，该斜坡检测方法能快速、准确地识别出机械设备作业环境中的斜坡，且方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN115164880A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210781302.1
申请日：2022-07-04
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本申请属于道路抢险救援领域，公开了一种用于识别障碍物的方法、装置、控制器及可移动设备。本申请通过获取检测区域的目标点云数据，通过点云分割算法检测目标点云数据，以确定候选区域以及候选区域中的障碍物的初始障碍物类型，其中检测区域包含候选区域。并且，对候选区域进行网格划分并确定网格点云信息，根据网格点云信息确定候选区域中的障碍物的目标检测结果。在目标检测结果指示障碍物的类型为初始障碍物类型的情况下，获取障碍物的位姿信息。本申请通过对获取数据的处理，能够准确地检测出行驶路径中的障碍物类型，有助于配合救援设备等可移动设备完成行驶任务，满足可移动设备的自主作业要求。
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公开(公告)号：CN113128742A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010038392.6
申请日：2020-01-14
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器，属于工程机械技术领域。该施工方法包括：步骤S1，确定所述工程机械的施工区域的轮廓线的坐标；步骤S2，基于所述施工区域的轮廓线的坐标，根据第一距离，将所述施工区域分割为多个部分；步骤S3，针对所述多个部分中的每个部分，根据第二距离，生成多个施工位置的坐标；步骤S4，针对所述每个部分，控制所述工程机械以每次更换所述施工位置时移动到相邻的施工位置的方式，在每个部分中的每个施工位置的坐标上进行施工。该工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器可以保证施工效率，并降低驾驶员的工作量。
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公开(公告)号：CN111498697B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010271010.4
申请日：2020-04-08
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明的实施方式提供一种移动式吊装控制方法，所述方法包括：以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。同时还公开了一种移动式吊装控制装置、一种移动式吊装控制系统、一种控制终端以及一种起重机械。本发明的实施方式解决了多个控制终端之间的操控权限分配的问题，同时还针对作业机械现场复杂工况采取灵活的控制模式，可随时切换到控制模式，确保了作业机械控制的安全性与效率。
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公开(公告)号：CN112794208A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911109435.9
申请日：2019-11-13
申请人： 中联重科股份有限公司 , 湖南中联重科建筑起重机械有限责任公司
摘要： 本发明涉及智能吊装技术领域，提供一种吊装方法，所述方法包括：获取现场的多个现场施工图像以及吊装作业设备的吊装作业信息，所述吊装作业信息包括起吊位置信息和落钩位置信息；在所述吊装作业设备根据执行指令进行吊装作业的过程中，根据所述现场施工图像和吊装作业信息在地面控制端对所述吊装作业的执行进行监控。本发明提供的技术方案，使操作者能够在塔下对吊装作业设备进行正常作业，从而减少安全隐患、提高施工效率。
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公开(公告)号：CN109375584B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811140752.2
申请日：2018-09-28
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明实施例提供一种臂架关节控制方法、臂架关节控制系统及包含该臂架关节控制系统的工程机械，其可提高对臂架关节控制的响应速度。该方法包括：接收所述臂架关节的实际关节位置反馈及目标关节位置，根据该实际关节位置反馈与该目标关节位置之间的位置差，确定针对用于控制所述臂架关节运动的阀的第一阀控量；接收所述臂架关节的实际关节速度反馈及目标关节速度，根据该实际关节速度反馈与所述目标关节速度之间的速度差，确定针对所述阀的第二阀控量，其中目标关节速度是根据所架关节在当前控制周期开始时的实际关节位置及实际关节速度以及目标关节位置而被确定的；以及将第一阀控量与第二阀控量相加和，并根据该加和的结果来控制所述阀。
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公开(公告)号：CN111210512B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN202010302866.3
申请日：2020-04-17
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种物体的三维抽象模型建立方法、装置、存储介质和处理器，属于工程技术领域。该方法包括：在工程机械的吊钩位于所述物体的最高点时，获取所述吊钩的高度以获取所述物体的高度；获取所述物体的水平面投影；获取包含所述水平面投影的图形；获取所述图形的基础数据，所述基础数据能够构建所述图形；根据所述物体的高度以及所述图形的基础数据，建立所述物体的三维抽象模型。本发明建模简单且建模时间短。
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公开(公告)号：CN111210512A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010302866.3
申请日：2020-04-17
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种物体的三维抽象模型建立方法、装置、存储介质和处理器，属于工程技术领域。该方法包括：在工程机械的吊钩位于所述物体的最高点时，获取所述吊钩的高度以获取所述物体的高度；获取所述物体的水平面投影；获取包含所述水平面投影的图形；获取所述图形的基础数据，所述基础数据能够构建所述图形；根据所述物体的高度以及所述图形的基础数据，建立所述物体的三维抽象模型。本发明建模简单且建模时间短。
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