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公开(公告)号：CN117268335A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311229116.8
申请日：2023-09-21
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种用于水下长距离隧洞检测的方法，包括如下步骤：步骤一、确定需要检测的隧洞区域，并对区域内的隧洞进行3D建模；步骤二、根据步骤一中所建立的3D模型，建立三维坐标系；步骤三、采用水下机器人进入隧洞中进行初步巡检；步骤四、对步骤三中获取的初步巡检信息进行确认重点检测区域；步骤五、采用水下机器人进入隧洞中进行复检；步骤六、对步骤五中获取的复检信息结合步骤四中确认的信息进行校核；步骤七、重复步骤三～步骤六，获取带缺陷信息的隧洞3D模型；本发明通过初检以及复检的结合，确定隧洞内可能存在缺陷的重点检测区域，并重点进行检测，在保证检测效果的同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN115538528A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211414328.9
申请日：2022-11-11
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种去除核电取水隧洞海生附着物的方法，其特点是该方法采用磨石轮为去除海生附着物的清理刀具与螺旋桨为清理机器水下行走的动力装置和摄像头、激光扫描仪为影像装置，将其集成在钢结构的框架上为水下清理机器，机器从中间井放入隧洞，开启螺旋桨动力装置控制机器前进速度，使机器向前至目标井方向运动，通过影像装置得到海生物附着位置，达到位置后打开可伸缩液压脚固定机器，并开启电动动磨石轮去除贝类海生物附着，所述水下清理机器采用控制芯片与设置在取水隧洞外部的计算机连接，实现水下清理机器定向去除取水隧洞的海生附着物。本发明与现有技术相比具有结构简单，使用方便，清洗效率高，制作成本低，具有一定的应用前景。
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公开(公告)号：CN117960658A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311695716.3
申请日：2023-12-11
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞清理设备技术领域，具体公开了一种去除核电取水隧洞海生附着物的方法，包括以下步骤：S1、在进入核电隧洞之前，通过控制箱对驱动模块进行控制，使驱动模块驱动电动伸缩杆进行调节；S2、电动伸缩杆的长度定型后，通过安装板将垫板安装在安装模块上，检查安装是否紧密；S3、推动转轴，根据核电隧洞的直径使清理装置侧面与隧洞内壁贴合，然后便可启动清理装置对核电隧洞内的海生附着物进行清理，所述S3中的清理装置包括第一机架以及第二机架，能够使机架在移动时，减少阻力，防止刀具因为距离不当而对核电隧洞内壁进行严重的损害，能够根据不同半径的隧洞进行清理，适应性强，减少长期的挤压清理对隧洞的影响。
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公开(公告)号：CN117948174A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311683754.7
申请日：2023-12-10
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种高防渗要求液体输送隧洞的施工方法，包括以下几个步骤：S1、对隧洞的施工平面进行清理，并预制浇筑一层混凝土外基层；S2、在步骤S1浇筑的混凝土外基层上铺设防渗膜形成外防渗层；S3、对步骤S2中所制成的外防渗层进行整理，之后在外防渗层的内侧浇筑一层混凝土内基层；S4、在步骤S3中所浇筑的混凝土内基层上设置若干连接筋；S5、在混凝土内基层内侧浇筑隧洞主体，连接筋嵌入隧洞主体中；S6、在步骤S5浇筑的隧洞主体的内侧设置内防渗层；S7、在内防渗层内侧架设模板形成内加强层；本发明公开的施工方法，能够在输水隧洞的内外两侧分别设置防渗结构，有效保护隧洞的主体结构，避免隧洞内的水或外部的水对隧洞的主体结构造成腐蚀。
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公开(公告)号：CN117741798A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311694449.8
申请日：2023-12-11
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞探测领域，具体公开了一种隧洞中间井的海生物附着探测系统，包括控制模块、检测模块、探测模块、移动模块、集样模块，其中，检测模块通过控制模块和移动模块相连，探测模块通过控制模块与集样模块相连，控制模块连接检测模块、探测模块、移动模块、集样模块；本方案通过对机器的深度和温度进行检测，实时了解机器所处位置，对机器内部装置结构的检测和内部压强的检测，从而了解机器当前的使用情况，避免使用过程中造成机器的损坏，通过探测模块来对机器周遭环境和障碍物等进行检测，从而对机器现处环境进行判断是否合适作业，通过设置的移动模块来进行机器的移动，通过设置的集样模块对隧洞中间井中的附着物进行收集和清理。
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公开(公告)号：CN117721843A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311694431.8
申请日：2023-12-11
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞水下机器人技术领域，具体公开了一种结合水下清理机器人的新型中间井结构，包括井体，所述井体的底部与隧洞本体相通，且连接部位通过弧形过渡段相连；所述井体整体呈方形结构，在井体的顶部的设置有掀开式盖板；所述井体的内壁设置有清理机器下降槽和巡检机器下降槽，所述清理机器下降槽和巡检机器下降槽均竖直设置，且清理机器下降槽设置在与隧洞本体中轴线平行的井体内壁上，所述巡检机器下降槽设置在与隧洞本体中轴线垂直的井体内壁上；本发明所提供的中间井，能够用于水下机器人的放置与回收，便于对隧洞内壁的海生物附着进行去除工作；整体结构设计合理，使用方便。
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公开(公告)号：CN117696477A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688010.4
申请日：2023-12-10
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞清理设备技术领域，具体公开了一种核电隧洞海生物清理设备，包括机体；所述机体两侧均固定有两个第一耳板，所述第一耳板之间连接有丝杆，所述第一耳板一侧安装有第一电机，所述丝杆上连接有滑块，所述滑块一侧设置有连接杆，所述滑块上设置有第一转轴，所述滑块一侧安装有第二电机，所述连接杆一端固定有夹块，所述夹块一侧安装有清理刷；所述机体一侧连接有两个弹性部件，所述弹性部件一端连接有固定块，所述固定块两侧均固定有横杆，所述横杆一端固定有底座，所述底座一侧设置有连接块；所述机体一侧设置有两个固定板，所述固定板一侧设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆一端均固定有转动件，所述转动件一侧连接有连接板。
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公开(公告)号：CN117263062A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311227257.6
申请日：2023-09-21
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种水下隧洞检测用应急反应系统，包括中央服务器、检测设备管理模块、回收设备管理模块以及用于水下隧洞检测的检测设备、用于回收检测设备的回收设备，所述中央服务器与检测设备管理模块、回收设备管理模块电性连接，所述检测设备管理模块用于管控检测设备的工作过程，所述回收设备管理模块用于管控回收设备的工作过程；所述检测设备、回收设备通过牵引绳相连，回收设备吊装在机架上，所述机架设置在隧洞的竖井上部；所述检测设备、回收设备进入隧洞中，回收设备稳定放置在隧洞中，检测设备沿着隧洞移动进行检测；回收设备通过牵引绳回收检测设备，机架通过吊装绳收回回收设备。
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公开(公告)号：CN117826847A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311570431.7
申请日：2023-11-22
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明涉及水下机器人控制领域，具体公开了一种水下机器人管理控制平台，包括控制中心、交互模块、定位模块、作业模块、驱动模块、检测模块；其中定位模块通过控制中心和交互模块相连，检测模块通过控制中心和交互模块相连，检测模块通过控制中心和驱动模块相连接，定位模块通过控制中心和驱动模块相连，交互模块通控制中心和作业模块相连；本方案通过对机器人的外部环境进行的环境温度、水流、环境障碍物等进行检测，对机器人所处经纬度、深度等进行检测，将数据传输到控制中心，控制中心对数据进行处理做出相应的措施和反应，控制中心再将数据通过交互模块传输出去，使得机器人在水下有自主处理的能力，同时保留操作人员进行控制能力。
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公开(公告)号：CN117289285A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311229517.3
申请日：2023-09-21
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及用水下导航避障领域，具体公开了一种隧道用水下机器人可视化导航避障系统，包括导航避障定位模块、导航避障控制模块、导航避障驱动模块、导航避障检测模块、导航避障交互模块；其中，导航避障定位模块的通过导航避障交互模块连接导航避障控制模块，导航避障检测模块的通过导航避障交互模块连接导航避障控制模块，导航避障控制模块的通过导航避障交互模块连接导航避障驱动模块；本方案通过对机器人附近的水流、障碍物、环境温度、驱动模块、定位模块等进行实时监控与控制，使其能够根据周遭环境的水流方向和速度、障碍物、温度进行调整，能够使得机器人在自动化和手动化的双重操作模式中进行水下作业。
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