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公开(公告)号：CN114705606B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210353401.X
申请日：2022-04-06
申请人： 同济大学 , 中船第九设计研究院工程有限公司
IPC分类号： G01N15/08 , G01N23/046
摘要： 本发明提出一种基于网络化分析的岩石内部关键渗流节点的封堵方法，通过CT扫描方法及数字化三维重构技术在计算机中重构出岩石的孔隙结构，并利用最大球法对岩石的孔隙结构进行识别，建立其孔隙结构的球棍模型，然后根据该球棍模型构建岩石孔隙结构的网络模型，进行网络化拓扑分析，选取中间中心度作为判断节点重要性程度的指标，对所有网络节点按照中间中心度进行排序，并通过改变图片中关键孔隙节点的像素信息而达到对该点进行封堵的目的；最后根据处理后的图片数据，利用三维可视化软件进行二次重构，并进行渗流模拟，起到利用封堵岩石孔隙结构网络中关键孔隙节点改变岩石渗流性质的效用，从而为实际工程中的精准注浆工艺应用提供一种新的思路。
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公开(公告)号：CN117846118A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311569814.2
申请日：2023-11-22
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明涉及潜航设备技术领域，具体公开了一种长隧洞水下清理系统，包括防水箱；所述防水箱一侧固定有底板，所述底板一侧设置有底座，所述底座两侧均设置有履带；所述防水箱内部设置有通信模块，所述通信模块一侧安装有接收模块，所述通信模块两侧均连接有控制模块，所述控制模块侧均设置有第一电机，所述防水箱一侧安装有固定杆；所述防水箱一侧内壁安装有第二电机，所述第二电机一侧连接有第一转轴，所述第一转轴一侧固定有转盘，所述转盘两侧设置有连接条，所述转盘上设置有若干刮板；所述第一电机一侧连接有第二转轴，所述第二转轴一端固定有驱动齿轮，所述底座内设置有连接杆，所述连接杆上设置有两个传动齿轮。
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公开(公告)号：CN117234130A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311241766.4
申请日：2023-09-21
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种隧洞检测用水下机器人控制系统，包括现场管理平台、机器人驱动模块、机器人清理模块以及机器人检测模块，且机器人驱动模块、机器人清理模块、机器人检测模块均与现场管理平台电性连接；所述机器人驱动模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人在隧洞内部移动变换位置，所述机器人清理模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人对隧洞内壁进行清理，所述机器人检测模块接收现场管理平台的指令，并操控水下机器人对隧洞内壁的状态进行检测，并且反馈检测信息至现场管理平台中；本发明所提供的控制系统，能够对水下机器人的各个工作过程进行控制，使其能够完成对隧洞检测的过程。
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公开(公告)号：CN117215235A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227188.9
申请日：2023-09-21
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及数据监控技术领域，具体公开了一种水下隧洞监控系统，包括监控模块、安全监测模块、监控中心模块以及通信模块；其中，监控模块与监控中心模块连接，安全监测模块通过通信模块分别与监控中心模块以及监控模块连接；所述监控模块包括采集模块以及传输模块，分别用于对水下隧洞内的各项数据信息进行采集以及传输；所述安全监测模块包括分析模块以及输出模块，用于通过将监控模块采集的各样数据进行分析，再通过反馈模块将分析出的数据进行整理反馈，整理好的数据通过输出模块进行提取；所述监控中心模块包括接收模块、控制模块以及储存模块；其中，所述接收模块与输出模块连接，所述控制模块以及所述储存模块均与接收模块连接。
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公开(公告)号：CN117104403A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311227109.4
申请日：2023-09-21
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及隧洞检测技术领域，具体公开了一种长隧洞水下检测清理机器人应急失效处理设备，包括三线缆绞车装置、中继器本体以及检测清理装置本体，所述检测清理装置本体安装在中继器本体中，所述三线缆绞车装置通过线缆与中继器本体相连；所述三线缆绞车装置包括起重线缆滚筒、应急线缆滚筒、光电复合线缆滚筒，其中起重线缆滚筒中配套设置有起重绞车线缆，所述起重绞车线缆与中继器本体的吊环相连；所述应急线缆滚筒、光电复合线缆滚筒分别配套设置有应急拖曳线缆、光电复合水密线缆，应急线缆滚筒、光电复合线缆滚筒在三线缆绞车装置上对称设置，且通过定滑轮导向与检测清理装置本体相连；实现了对水下检测清理装置进行释放和回收作业。
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公开(公告)号：CN113998955A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111446080.X
申请日：2021-11-29
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
IPC分类号： C04B28/04 , C04B14/38 , C04B14/42 , C04B111/24
摘要： 本发明公开了一种用于近海取排水隧洞的纤维混凝土，所述纤维混凝土由以下重量组份的成分组成：纤维原料120～160份、硅酸盐水泥100～140份、砂子450～650份、复合矿粉60～80份、添加剂80～120份、碎石子900～1300份、水100～140份；制备过程中，先将纤维原料、硅酸盐水泥、砂子以及复合矿粉充分混合搅拌，之后加入水持续搅拌，最后加入碎石子，获得成品；本发明所公开的纤维混凝土，原材料简单，取材方便；加入的纤维原料具有良好的物料性能，提高成品混凝土的韧性、强度以及耐腐蚀能力，保证隧洞的结构强度，延长建筑的使用寿命，减少维护检修的工作量；预防隧洞衬砌的开裂；避免绑扎钢筋等复杂施工步骤，简化隧洞衬砌施工步骤；降低建设成本；混凝土整体的制备过程工序简单，绿色环保。
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公开(公告)号：CN118331313A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311569810.4
申请日：2023-11-22
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，具体公开了一种水下机器人避障方法，包括如下步骤：S1、建立水下隧洞、水下机器人的三维模型；S2、根据水下机器人在隧洞内的起始位置与终点位置规划机器人的初始路径；S3、对初始路径上设置若干个中转点，将初始路径按照中转点划分为若干个分段路径；S4、机器人在行进过程中获取环境信息，并向管理平台实时反馈环境信息以及位置信息；S5、机器人按照分段路径行进，在行进过程中探测行进路线上是否存在障碍物；S6、机器人检测到行进路线上出现障碍物时，停止行进，并反馈距离所探测到障碍物的距离至管理平台；S7、对障碍物进行建模，重新对分段路径进行优化；S8、对步骤S7中所建立的障碍物模型进行保存记录。
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公开(公告)号：CN117704200A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311569794.9
申请日：2023-11-22
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司 , 上海久聚海洋工程技术有限公司
IPC分类号： F16L55/40 , F16L55/32 , B08B9/051 , B25J19/02 , B25J19/00 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及水下检测清理技术领域，具体公开了一种长隧洞水下检测清理机器人及其使用方法，所述机器人由旋转清理部件、辅助支撑部件、控制舱和动力源部件构成，所述旋转清理部件设置在控制舱的一端，辅助支撑部件、动力源部件均安装在控制舱的侧面；所述旋转清理部件上设置有由电机驱动的打磨刷以及摄像头，所述辅助支撑部件包括辅助支撑轮以及辅助升降杆，所述辅助支撑轮安装在辅助升降杆上，并由辅助升降杆带动移动；所述动力源部件包括动力源连接座、双轴减速电机、尼龙轮，所述动力源连接座与控制舱相连，所述双轴减速电机安装在动力源连接座上，所述尼龙轮安装在双轴减速电机的输出端。
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公开(公告)号：CN116791623A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310767974.1
申请日：2023-06-27
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明属于基坑工程技术领域，具体公开了一种新型双排桩组合前撑支护结构，包括前排桩、后排桩、前撑桩、伞状拉杆、压顶梁、冠梁和腰梁，所述前排桩位于后排桩一侧，前排桩和后排桩的顶部均设有冠梁，并且前排桩和后排桩底部均深入持力土层内；所述伞状拉杆包括拉杆头部、第一铰链、滑槽、张拉翼、联系杆、第二铰链、杆体、螺母、第三铰链、联系主杆和联系楔头，杆体端部设有与螺母适配的螺纹，拉杆头部位于杆体远离螺纹的一端，张拉翼内侧设有滑槽，滑槽内滑动连接有联系杆楔头，联系杆一端通过第二铰链铰接在联系杆楔头上，当拉动张拉翼时，张拉翼受到拉力便会通过第一铰链在拉杆头部上转动，同时张拉翼翘起，使得张拉翼张开。
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公开(公告)号：CN115739874A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211430794.6
申请日：2022-11-16
申请人： 中船第九设计研究院工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种去除核电取水隧洞海生物附着的刀片式清理机器，其特点是该机器由设置在机架上的发动机、螺旋桨叶、电动刀头、气囊、摄像头、激光扫描和控制芯片组成，所述电动刀头由刀具支架以环状均匀布设在机架筒形框架上；所述气囊均匀布设在主机箱和控制箱四周的箱体上；所述控制芯片将工作信号通过无线信号传输至隧洞外的计算机，且由计算机进行操作控制，调节气囊，利用电动刀头将海生物去除，实现隧洞附着海生物的自动清理。本发明与现有技术相比具有根据隧洞的实际情况对附着的海生物进行无死角的定向清理，做到精准到位，不损伤隧洞内壁的钢筋混凝土，结构简单，使用方便，清洗效率高，制作成本低，效率高，具有一定的应用前景。
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