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公开(公告)号：CN106741758B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201611242949.8
申请日：2016-12-29
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及具备大冗余度的水下对接机构，其特征是：至少包括：2个对接套和驱动机构，2个对接套安装于水下作业驱动机构末端，2个对接套与驱动机构通过连接杆连接，驱动机构随水下移动体运动接近对接柄，驱动机构驱动2个对接套的开口使其形成合拢姿态对对接柄进行捕获；当对接套在驱动机构带动下达到和对接柄相对位置范围时，两个对接套相对合拢；当对接套的套口内壁与对接柄的柄体的边缘接触时，柄体的圆弧边缘将在套口的圆弧内壁或斜面内壁上滑动，并被导入到套口底端的槽口内。本发明达到克服相对位置和姿态误差的目的。
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公开(公告)号：CN106643716B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201611096117.X
申请日：2016-12-02
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种具有冗余信号采集策略的MEMS惯性测量装置。该装置采用快速启动MEMS传感器模块和高精度MEMS传感器分时工作,微处理器单元判断系统上电时间小于高精度MEMS传感器模块的启动时间时，通过SPI总线采集快速启动MEMS传感器模块的数据；否则采集高精度MEMS传感器模块的数据；将采集到得数据进行格式转换、滤波、标定后输出。这样满足了要求快速测量和稳定工作后要求精确测量的实际需求。
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公开(公告)号：CN106741758A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611242949.8
申请日：2016-12-29
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： B63C11/52
CPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及具备大冗余度的水下对接机构，其特征是：至少包括：2个对接套和驱动机构，2个对接套安装于水下作业驱动机构末端，2个对接套与驱动机构通过连接杆连接，驱动机构随水下移动体运动接近对接柄，驱动机构驱动2个对接套的开口使其形成合拢姿态对对接柄进行捕获；当对接套在驱动机构带动下达到和对接柄相对位置范围时，两个对接套相对合拢；当对接套的套口内壁与对接柄的柄体的边缘接触时，柄体的圆弧边缘将在套口的圆弧内壁或斜面内壁上滑动，并被导入到套口底端的槽口内。本发明达到克服相对位置和姿态误差的目的。
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公开(公告)号：CN106289251A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610714989.1
申请日：2016-08-24
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种微小型惯性传感器组合结构，其特征是：至少包括：传感器组合单元、传感器组板和壳体，传感器组板有三组，三组传感器组板有相同的结构，包括加速度计传感器、陀螺仪和电路板，加速度计传感器和陀螺仪背靠背焊接在电路板的两侧，加速度计传感器和陀螺仪背靠背同心布置；三组传感器组板相互90度固定在传感器组合单元腔体内，使三组传感器组板的加速度计传感器和陀螺仪的同心线延伸线有一个共同的交汇点。该结构能使壳体增加封闭导通回路，提高产品性能，降低加工成本。
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公开(公告)号：CN108007642B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201711361510.1
申请日：2017-12-18
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本发明提出一种不规则水下航行器浮心测量装置及方法，将不规则水下航行器置于水下，航行器在自身浮力、自身重力、固连工装重力、传感器作用力的共同作用下平衡，以浮心测量装置某一点为原点建立基准坐标系，采用三点测量法，通过采集称重传感器的输出信号，根据静力平衡原理和静力矩平衡原理进行计算得出航行器的浮力和浮心参数。
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公开(公告)号：CN108151639B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201711361506.5
申请日：2017-12-18
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
摘要： 本发明提出一种耐压密封装配体内部零件位移量的精密测量装置，包括高水压模拟装置和非接触式测量设备；高水压模拟装置包括压力设备、高压釜和压力工装；非接触式测量设备包括安装支架、电涡流传感器阵列、水密接插件和数据采集器；高水压模拟装置提供测试所需压力，基于电涡流传感器阵列的非接触式测量设备分四次对形变测量样机橡胶包覆层内部的换能器阵面不同受压情况下的位移量进行测量。本发明适用于前端包覆有耐压密封橡胶层的水下航行器内部换能器阵列在受压情况下阵面的形变量(即阵面位移量)的非接触式在线测量。满足对于该类水下航行器换能器阵面形变量随压力变化关系研究的实际需求。
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公开(公告)号：CN108151639A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711361506.5
申请日：2017-12-18
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
摘要： 本发明提出一种耐压密封装配体内部零件位移量的精密测量装置，包括高水压模拟装置和非接触式测量设备；高水压模拟装置包括压力设备、高压釜和压力工装；非接触式测量设备包括安装支架、电涡流传感器阵列、水密接插件和数据采集器；高水压模拟装置提供测试所需压力，基于电涡流传感器阵列的非接触式测量设备分四次对形变测量样机橡胶包覆层内部的换能器阵面不同受压情况下的位移量进行测量。本发明适用于前端包覆有耐压密封橡胶层的水下航行器内部换能器阵列在受压情况下阵面的形变量(即阵面位移量)的非接触式在线测量。满足对于该类水下航行器换能器阵面形变量随压力变化关系研究的实际需求。
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公开(公告)号：CN106643716A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611096117.X
申请日：2016-12-02
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明涉及一种具有冗余信号采集策略的MEMS惯性测量装置。该装置采用快速启动MEMS传感器模块和高精度MEMS传感器分时工作,微处理器单元判断系统上电时间小于高精度MEMS传感器模块的启动时间时，通过SPI总线采集快速启动MEMS传感器模块的数据；否则采集高精度MEMS传感器模块的数据；将采集到得数据进行格式转换、滤波、标定后输出。这样满足了要求快速测量和稳定工作后要求精确测量的实际需求。
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公开(公告)号：CN106585931A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611195534.X
申请日：2016-12-22
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
CPC分类号： B63G8/001 , B63G8/16 , B63G2008/004 , B63H25/46
摘要： 本发明涉及一种具有自主航行及姿态控制能力的航行器及控制方法。该具有自主航行及姿态控制能力的航行器设计为正六面体结构，在每个面的中心位置采用半嵌入方式设计一个圆形导流槽，每个导流槽中配置一台可正反转的推进器，六个面共配置六台推进器，航行器经过质心测量及配平，达到重心与浮心重合。每相邻面上的推进器互相垂直，每相对应的两个面上的两台推进器同时同向运行、或同时反向运行、单台推进器运行等不同运行状态可以为这两个面提供三个坐标轴方向上的平移、旋转等六自由度位置姿态控制。
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公开(公告)号：CN108007642A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711361510.1
申请日：2017-12-18
申请人： 中船重工西安东仪科工集团有限公司
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本发明提出一种不规则水下航行器浮心测量装置及方法，将不规则水下航行器置于水下，航行器在自身浮力、自身重力、固连工装重力、传感器作用力的共同作用下平衡，以浮心测量装置某一点为原点建立基准坐标系，采用三点测量法，通过采集称重传感器的输出信号，根据静力平衡原理和静力矩平衡原理进行计算得出航行器的浮力和浮心参数。
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