公开(公告)号：CN117565089B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410079444.2

申请日：2024-01-19

申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 ,  中铁十四局集团有限公司

发明人： 王华伟 ,  刘四进 ,  马浴阳 ,  王军 ,  马建 ,  史林肯 ,  刘鹏 ,  刘颂玉

IPC分类号： B25J11/00 ,  B23P19/00

摘要： 本发明涉及一种适用于大直径盾构机的多自由度换刀机器人，包括机器人底座、机身以及末端执行器；机身设置在机器人底座上，机身包括平移机构、升降机构、微调机构、双向转动机构和手腕机构；手腕机构用于带动末端执行器沿机器人底座长度方向移动以及带动末端执行器转动；末端执行器包括夹爪以及套筒扳手。本发明能实现大直径盾构机刀盘换刀区域全覆盖，该换刀机器人适用于盾构机刀盘狭长的空间作业环境，在拆装滚刀时不依赖于一体化刀座结构，末端负载小，自动化程度高，有效代替人工换刀，提高盾构法施工效率。

公开(公告)号：CN117300597B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311586657.6

申请日：2023-11-27

申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 ,  中铁十四局集团有限公司 ,  大连理工大学

发明人： 刘四进 ,  马浴阳 ,  王军 ,  王华伟 ,  陈尚琦 ,  陈昊 ,  霍军周 ,  马建 ,  史林肯 ,  刘鹏 ,  刘颂玉

IPC分类号： B23P19/04

摘要： 本发明公开了一种用于盾构机自动换刀的机械臂末端执行器，包括机箱，在机箱的一侧设置有夹爪机构，在机箱远离夹爪机构的一侧设置有套筒扳手；在所述的机箱内设置有用于驱动所述套筒扳手的驱动机构；在所述的机箱上还设置有用于与机械臂连接的吊耳，所述的机箱可沿所述的吊耳的中心翻转。本发明能够实现在空间狭长、末端负载大的盾构机环境下，可代替工人完成换刀任务，提高换刀效率，减少隧道施工的安全事故，实现盾构机换刀自动化，促进盾构机智能化发展。

公开(公告)号：CN117300597A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311586657.6

申请日：2023-11-27

申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 ,  中铁十四局集团有限公司 ,  大连理工大学

发明人： 刘四进 ,  马浴阳 ,  王军 ,  王华伟 ,  陈尚琦 ,  陈昊 ,  霍军周 ,  马建 ,  史林肯 ,  刘鹏 ,  刘颂玉

IPC分类号： B23P19/04

摘要： 本发明公开了一种用于盾构机自动换刀的机械臂末端执行器，包括机箱，在机箱的一侧设置有夹爪机构，在机箱远离夹爪机构的一侧设置有套筒扳手；在所述的机箱内设置有用于驱动所述套筒扳手的驱动机构；在所述的机箱上还设置有用于与机械臂连接的吊耳，所述的机箱可沿所述的吊耳的中心翻转。本发明能够实现在空间狭长、末端负载大的盾构机环境下，可代替工人完成换刀任务，提高换刀效率，减少隧道施工的安全事故，实现盾构机换刀自动化，促进盾构机智能化发展。