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公开(公告)号：CN113720382A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110965412.9
申请日：2021-08-20
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 济南大学
IPC分类号： G01D21/02 , G06F30/13 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于动态反分析计算和融合算法与智能化监测系统，包括以下步骤使用全向实时位移管实时监测地下连续墙深层水平位移，其内部各测点采集墙体加速度、转角数据，利用STRDAL算法得到墙体各点相对于顶端的水平位移；监测平台收集全向实时位移管测得的各项数据；求得并导出水平位移曲线；通过作图软件将深层水平位移曲线拟合成一元多次方程；利用动态土压力反演分析，得到墙后任意深度处土压力。本发明不仅可实现实时连续监测、使用灵活方便、测量精度高，而且具有更好的经济性、更高的安全性及更准确的可预测性，其中动态反分析计算和融合算法对基坑工程中的科学研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113720382B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110965412.9
申请日：2021-08-20
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 济南大学
IPC分类号： G01D21/02 , G06F30/13 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于动态反分析计算和融合算法与智能化监测系统，包括以下步骤使用全向实时位移管实时监测地下连续墙深层水平位移，其内部各测点采集墙体加速度、转角数据，利用STRDAL算法得到墙体各点相对于顶端的水平位移；监测平台收集全向实时位移管测得的各项数据；求得并导出水平位移曲线；通过作图软件将深层水平位移曲线拟合成一元多次方程；利用动态土压力反演分析，得到墙后任意深度处土压力。本发明不仅可实现实时连续监测、使用灵活方便、测量精度高，而且具有更好的经济性、更高的安全性及更准确的可预测性，其中动态反分析计算和融合算法对基坑工程中的科学研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117506937B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN117506937A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN116572258A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN110937043A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911397520.X
申请日：2019-12-30
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明属于物流运输车辆技术领域，尤其为一种载重平板拖车，包括车架、轮架、拖车轮、载重板件和牵引杆连接臂，其中，所述拖车轮通过轮架装配于车架的前后端下方位置，所述载重板件装配于车架的顶部，所述牵引杆连接臂联结于车架的底盘上，所述载重板件包括底板架、框型橡胶垫板、载重顶板和支撑弹簧，所述载重顶板通过支撑弹簧装配于底板架的上方。本发明通过框型橡胶垫板和支撑弹簧进行吸震，有效抑制震荡力以及来自地面的冲击，加速车架及车身振动的衰减，使载重平板拖车行驶更为平顺，同时通过加强筋条的设置，能够确保底板架和载重顶板的强度和刚性，起到防变形作用，较之现有的载重平板结构更为安全、可靠，使用寿命更长。
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公开(公告)号：CN110763193A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911094631.3
申请日：2019-11-11
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
IPC分类号： G01C5/04
摘要： 本发明公开了一种静力水准仪固定基座装置极其使用方法，包括调平基座、浮动半球、水平指示水泡；在第一半球壳内设置有液体；浮动半球置于第一半球壳内部，且浮动置于液体上；浮动半球的内壁放置有一配重球。本发明中，该基座在重球以及液体浮力的作用下，实现调平基座始终保持水平；浮动半球上安装静力水准仪固定板，用以固定静力水准仪；最底层为抬升基座，用于调节静力水准仪高度，使多个水准仪可调节至同一等高线，获得更精准的数据；浮动半球与调平基座之间设置柔性密封膜，防止内部液体的流出，保持结构的完整性，同时不干涉调平基座的转动；静力水准仪固定基座装置的使用方法，只需要简单的几个步骤即可配合装置完成精确、快速的测量。
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公开(公告)号：CN118702473A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411186222.7
申请日：2024-08-28
申请人： 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 西南交通大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： C04B28/26 , C09K8/467 , C09K8/473 , E21D9/06 , C04B111/70
摘要： 本申请提供一种超大直径盾构隧道同步双液注浆浆液及施工方法，属于隧道注浆技术领域。该双液注浆浆液注入盾尾间隙后，疏水型气相二氧化硅、改性水玻璃、水性环氧树脂与水泥迅速反应，大大缩短混凝土的凝胶固化时间，生成的凝胶能够饱满填充注浆圈，使得管片衬砌结构承受的力更为均衡，有效控制地层沉降变形，抑制管片上浮，控制管片姿态，显著降低管片错台、开裂、渗漏水及轴线偏移等问题的发生概率。膨润土、改性或未改性纳米氧化铝纤维和疏水型气相二氧化硅能够提高混凝土的密封性、防渗性、疏水性和抗腐蚀性等性能，使得注浆圈形成一道密封性较好的防水层，有助于减少地下水对管片结构的侵蚀，为盾构隧道的建设和后期运营维护提供了安全保障。
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公开(公告)号：CN117846638A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311804401.8
申请日：2023-12-25
申请人： 深圳大学 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中铁十四局集团有限公司
摘要： 本发明公开了用于超大直径盾构机械法联络通道的洞门结构及施工方法，所述用于超大直径盾构机械法联络通道的洞门结构，其包括洞门区域管片和非洞门区域管片，所述洞门区域管片包括：洞门非切削部位、洞口可切削部位、双层预埋钢圈以及隔震机构；本申请中，通过在洞门非切削部位内的骨架上连接双层预埋钢圈，并在双层预埋钢圈之间固定一隔震机构，采用柔性节点连接，通过隔震机构消除主隧道中的震动荷载，提高洞门区域管片的承载性能以及消能隔震性能，避免刚性焊接节点发生疲劳损坏。
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公开(公告)号：CN116572258B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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