一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统

    公开(公告)号:CN115657472A

    公开(公告)日:2023-01-31

    申请号:CN202211170439.X

    申请日:2022-09-22

    申请人: 济南大学

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统,包括:构建塔式吊车系统的动力学模型,以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态;构建无速度信号的自适应输出反馈控制器,自适应输出反馈控制器的控制目标为:在无速度信号的前提下,驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度,且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束;根据台车、悬臂和吊绳的运动状态,采用自适应输出反馈控制器,对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位,快速抑制并消除负载摆动,且准确估计负载重力,同时在此过程中保证控制输入始终约束在允许范围内。

    一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统

    公开(公告)号:CN115657472B

    公开(公告)日:2024-05-24

    申请号:CN202211170439.X

    申请日:2022-09-22

    申请人: 济南大学

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统,包括:构建塔式吊车系统的动力学模型,以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态;构建无速度信号的自适应输出反馈控制器,自适应输出反馈控制器的控制目标为:在无速度信号的前提下,驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度,且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束;根据台车、悬臂和吊绳的运动状态,采用自适应输出反馈控制器,对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位,快速抑制并消除负载摆动,且准确估计负载重力,同时在此过程中保证控制输入始终约束在允许范围内。

    一种山丘区生态型雨水分质集蓄系统及构建方法

    公开(公告)号:CN105908802A

    公开(公告)日:2016-08-31

    申请号:CN201610421985.4

    申请日:2016-06-13

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: E03B3/02 E03B7/07

    CPC分类号: Y02A20/108 E03B3/02 E03B7/074

    摘要: 本发明涉及一种山丘区生态型雨水分质集蓄系统及构建方法,该系统包括前置生态植草沟、初期雨水弃流装置、初步过滤集水一体化装置、若干与地表隔离并顺坡向依次降低的集蓄过滤池。其运行及构建方法如下:山丘地表雨水流经生态植草沟后进入初期雨水弃流装置,弃流装置蓄满后后期的雨水径流在初步过滤集水一体化装置上蓄积,雨水经该装置初步过滤后汇到排水口,然后进入顺坡向依次降低的若干集蓄过滤池,经若干次集蓄过滤得到各级水质的可利用水,以便用户利用。该系统可利用地势实现无动力初期弃流、初步及深度过滤、集蓄及利用。

    一种可变初期雨水弃流控制系统、控制方法及构建方法

    公开(公告)号:CN105839758B

    公开(公告)日:2018-02-27

    申请号:CN201610293070.X

    申请日:2016-05-05

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: E03F1/00 E03F5/10

    摘要: 本发明涉及一种可变初期雨水弃流控制系统、控制方法及构建方法,控制系统包括气象接收系统、控制器和弃流装置;所述气象接收系统将接收的天气预报和实时的气象数据传输至所述控制器;所述控制器根据本次降雨与上次降雨的间隔天数、所述天气预报所获取的降雨强度、降雨初期污染物浓度变化情况和雨水径流过程中t时刻相应污染物浓度之间的相互关系,确定满足各所述相应污染物浓度要求的弃流时间点,并控制所述弃流装置在所述弃流时间点停止弃流,开始收集雨水径流。

    一种山丘区生态型雨水分质集蓄系统及构建方法

    公开(公告)号:CN105908802B

    公开(公告)日:2018-04-24

    申请号:CN201610421985.4

    申请日:2016-06-13

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: E03B3/02 E03B7/07

    CPC分类号: Y02A20/108

    摘要: 本发明涉及一种山丘区生态型雨水分质集蓄系统及构建方法,该系统包括前置生态植草沟、初期雨水弃流装置、初步过滤集水一体化装置、若干与地表隔离并顺坡向依次降低的集蓄过滤池。其运行及构建方法如下:山丘地表雨水流经生态植草沟后进入初期雨水弃流装置,弃流装置蓄满后后期的雨水径流在初步过滤集水一体化装置上蓄积,雨水经该装置初步过滤后汇到排水口,然后进入顺坡向依次降低的若干集蓄过滤池,经若干次集蓄过滤得到各级水质的可利用水,以便用户利用。该系统可利用地势实现无动力初期弃流、初步及深度过滤、集蓄及利用。

    一种可变初期雨水弃流控制系统、控制方法及构建方法

    公开(公告)号:CN105839758A

    公开(公告)日:2016-08-10

    申请号:CN201610293070.X

    申请日:2016-05-05

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: E03F1/00 E03F5/10

    摘要: 本发明涉及一种可变初期雨水弃流控制系统、控制方法及构建方法,控制系统包括气象接收系统、控制器和弃流装置;所述气象接收系统将接收的天气预报和实时的气象数据传输至所述控制器;所述控制器根据本次降雨与上次降雨的间隔天数、所述天气预报所获取的降雨强度、降雨初期污染物浓度变化情况和雨水径流过程中t时刻相应污染物浓度之间的相互关系,确定满足各所述相应污染物浓度要求的弃流时间点,并控制所述弃流装置在所述弃流时间点停止弃流,开始收集雨水径流。